特許

J-GLOBAL ID：202103017889057310

外乱オブザーバ及びロボット制御装置

発明者： 川▲崎▼ 晴久 ,  毛利 哲也 ,  上木 諭 ,  丸山 章 ,  上田 和彦 ,  中村 一也 ,  小林 保幸
出願人/特許権者： 国立大学法人東海国立大学機構 ,  独立行政法人国立高等専門学校機構 ,  株式会社不二越 ,  アダマンド並木精密宝石株式会社
代理人 (5件)： 恩田 誠 ,  恩田 博宣 ,  神谷 英昭 ,  恩田 誠 ,  恩田 博宣
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-198917
公開番号（公開出願番号）：特開2018-058181
特許番号：特許第6831530号
出願日： 2016年10月07日
公開日（公表日）： 2018年04月12日
請求項（抜粋）：

【請求項1】 複数のリンクが直列に連結されて、各リンクの関節変位、関節駆動力、慣性行列、速度二乗項、及び外乱によりダイナミックスが定義されるn自由度のロボットの、推定外乱を算出する外乱オブザーバであって、 前記外乱は、m次元の先端リンクに作用する外力であって、m≦nであり、 前記推定外乱の微分値が、定数行列である設計パラメータ行列と、前記外乱と前記推定外乱との推定誤差とに基づいて定義されるとき、 それぞれが補助変数である第1補助変数と第2補助変数であって、前記リンクの加速度が排除されている第1補助変数と第2補助変数とに基づいて、前記補助変数の微分値が定義されることに基づいて、 入力した前記関節駆動力、前記関節変位及び速度、関節駆動力及び外力の作用点に関するヤコビ行列の疑似逆行列を用いて算出するm次元のダイナミックスに基づいて前記第1補助変数と前記第2補助変数を算出することにより、前記推定外乱を算出する外乱オブザーバ。

IPC (2件)：

B25J 13/00 ( 200 6.01) ,  G05B 13/02 ( 200 6.01)

FI (2件)：

B25J 13/00 Z ,  G05B 13/02 C

引用特許：

審査官引用 (4件)

• ロボットの制御装置および制御方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2002-360053   出願人：株式会社安川電機
• ハンド機構の力制御システム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平9-219423   出願人：住友重機械工業株式会社
• モータ制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平9-061228   出願人：三菱重工業株式会社
• ロボット制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2010-165188   出願人：株式会社東芝

引用文献：

審査官引用 (1件)

• Nonlinear disturbance observer design for robotic manipulators