特許
J-GLOBAL ID：200903031400458187

ロボットの制御装置および制御方法

発明者：
永田 英夫

永田 英夫 について

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安田 賢一

安田 賢一 について

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井上 康之

井上 康之 について


出願人/特許権者：
株式会社安川電機

株式会社安川電機 について


公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-360053
公開番号（公開出願番号）：特開2003-245881
出願日： 2002年12月12日
公開日（公表日）： 2003年09月02日
要約：
【要約】 (修正有)【課題】センサなどを用いることなく、ストロークの大きな変位にも対応できる作業座標系の力制御を行う装置を提供する。【解決手段】サーボモータの運動に必要な運動トルク指令を演算する運動トルク演算部15と、外乱トルクを演算する外乱トルク推定部16と、ロボットの作業座標系とサーボモータの関節座標系との微小変位関係を演算する微小変位関係演算部17と、作業座標系での外力に変換する外力演算部18と、ロボットの作業座標系での位置修正量を演算する力制御部9と、関節座標系での関節角度修正量に変換する関節角度修正量演算部20とを備えることを特徴とするロボットの制御装置。
請求項（抜粋）：
ロボットの各軸を駆動するサーボモータを制御するために前記各軸毎に位置速度制御系を含むロボットの制御装置において、前記サーボモータの関節座標系に関する関節角度を計測する角度計測器と、関節指令をもとに前記サーボモータの運動に必要な運動トルク指令を演算する運動トルク演算部と、前記位置速度制御系から演算された位置速度トルク指令と前記運動トルク指令とから外乱トルクを演算する外乱トルク推定部と、前記関節角度をもとに前記ロボットの作業座標系と前記サーボモータの関節座標系との微小変位関係を演算する微小変位関係演算部と、前記外乱トルクと前記微小変位関係を用いて作業座標系での外力に変換する外力演算部と、前記外力をもとに前記ロボットの作業座標系での位置修正量を演算する力制御部と、前記位置修正量と前記微小変位関係を用いて前記関節座標系での関節角度修正量に変換する関節角度修正量演算部とを備えたことを特徴とするロボットの制御装置。
IPC (2件)：
B25J 13/00 ,  B25J 9/16
FI (2件)：
B25J 13/00 Z ,  B25J 9/16
Fターム (7件)：
3C007AS11 ,  3C007KT15 ,  3C007LU08 ,  3C007LV19 ,  3C007LW05 ,  3C007MS23 ,  3C007MT00
引用特許：
出願人引用 (4件)
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審査官引用 (1件)

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