HSC4D:ウェアラブルIMUとLiDARを用いた大規模屋内アウトドア空間における人間中心4Dシーンキャプチャ【JST・京大機械翻訳】

Dai Yudi; Lin Yitai; Wen Chenglu; Shen Siqi; Xu Lan; Yu Jingyi; Ma Yuexin; Wang Cheng

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202207001798250 整理番号：22P0305865

HSC4D:ウェアラブルIMUとLiDARを用いた大規模屋内アウトドア空間における人間中心4Dシーンキャプチャ【JST・京大機械翻訳】

HSC4D: Human-centered 4D Scene Capture in Large-scale Indoor-outdoor Space Using Wearable IMUs and LiDAR

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発行年： 2022年03月17日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年06月22日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

大規模屋内屋外シーン,多様な人間運動,および人間と環境間の豊富な相互作用を含む動的ディジタル世界を正確かつ効率的に作成するために,人間中心4D Scene Capture(HSC4D)を提案した。身体搭載IMUとLiDARのみを用いて,HSC4Dは,外部デバイス制約のない空間フリーであり,事前構築マップなしでマップフリーである。IMUは,人間姿勢を捉えるが,長期使用のために常にドリフトする,一方,LiDARは全体的局在化に対して安定であるが,局所位置および方向に対して粗く,HSC4Dは,両方のセンサを共同最適化によって互いに補完し,長期捕捉に対して有望な結果を達成した。また,人間と環境の間の関係を,それらの相互作用をより現実的にするために調査した。AR,VR,ロボット,自律運転などの多くのダウンストリームタスクを促進するために,正確な動的人間運動と位置を持つ3つの大きなシーン(1k-5km ̄2)を含むデータセットを提案した。多様なシナリオ(登gy,多階建造,傾斜,その他)と挑戦的な人間活動(運動,歩行/下降階段,上昇など)は,HSC4Dの有効性と一般化能力を示す。データセットとコードはhttp://www.lidarhumanmotion.net/hsc4d/で利用可能である。【JST・京大機械翻訳】

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, , , , , 【Automatic Indexing@JST】

人間機械系 , ロボットの運動・制御 , 生体計測

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