3D湾曲のための金属ワイヤ操作計画-低ペイロードロボットは曲げ機械を曲げた金属ワイヤを曲げる【JST・京大機械翻訳】

Liu Ruishuang; Wan Weiwei; Isomura Emiko; Harada Kensuke

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202211809070005 整理番号：22P0300674

3D湾曲のための金属ワイヤ操作計画-低ペイロードロボットは曲げ機械を曲げた金属ワイヤを曲げる【JST・京大機械翻訳】

Metal Wire Manipulation Planning for 3D Curving -- How a Low Payload Robot Can Use a Bending Machine to Bend Stiff Metal Wire

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発行年： 2022年03月08日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年03月08日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

本論文では,曲げ機械と協調して3D金属ワイヤキュービング作業を行うロボットアームのための複合タスクと運動プランナーを提示した。著者らは,人間環境において作業するのに安全である協調ロボットを仮定し,大きな剛性を有する物体を曲げるのに弱いペイロードを持ち,曲げ機械を使用するためのロボットのための複合プランナーを開発した。この方法は,3D曲線を曲げセットに変換し,組合せタスクと運動レベル制約を考慮して,実現可能な曲げシーケンス,機械使用,ロボット把持姿勢,およびピックアップと位置アーム運動を生成する。ロボットアームによって提供される力に依存する従来の変形可能な線形物体成形作業と比較して,提案方法は,高い剛性を有する材料に適している。異なるタスクを用いてシステムを評価した。結果は,提案システムが柔軟でロバストであり,設計した曲げ機械で企業にロボット運動を生成することを示した。【JST・京大機械翻訳】

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ロボットの運動・制御

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