真空リフタと協調的に重い板を操作する二重アームロボット【JST・京大機械翻訳】

Hayakawa Shogo; Wan Weiwei; Koyama Keisuke; Harada Kensuke

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202212267684865 整理番号：22P0307235

真空リフタと協調的に重い板を操作する二重アームロボット【JST・京大機械翻訳】

A Dual-Arm Robot that Manipulates Heavy Plates Cooperatively with a Vacuum Lifter

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発行年： 2022年03月20日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年03月20日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

真空リフターは,大きく,重い,そして,平坦な対象物を保持して,ピックアップするために広く使われている。従来,真空リフターを用いるとき,人間の作業者は,走行する真空リフターの状態を見せ,バランスを維持するための物体の姿勢を調整する。本研究では,二重アームロボットを用いて,人間労働者を置換し,二重アームロボットのための計画と制御法を開発し,真空リフターの助けを借りて,重板を上げた。方法は,ロボットが真空寿命の吸引位置と吸引力限界を考慮することによってその動作を決定するのを助ける。この方法の本質は2倍である。最初に,著者らは,種々のプレート接触状態とロボット/真空リフター構成の加重論理的関係を保存するためにマニピュレーション状態グラフ(MSG)を構築して,効率的で低コストのロボット操作シーケンスを計画するためにグラフを検索した。第二に,物体をリフティングするとき,ロボットと真空リフターを調整するための速度ベースのインピーダンス制御器を開発した。その支援により,ロボットは真空リフターの動きを追跡でき,コンプライアントロボット-真空リフター協調を実現する。提案した計画と制御法を,実世界実験を用いて調べた。結果は,ロボットが,この方法のサポートで大型で重い板のような物体を操作するために,真空リフターと共に,効果的かつ柔軟に作業できることを示した。【JST・京大機械翻訳】

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, , , , 【Automatic Indexing@JST】

ロボットの運動・制御 , ロボットの設計・製造・構造要素

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