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J-GLOBAL ID：202202213693447372   整理番号：22A0788700

大規模遅延を持つネットワーク制御システムのためのRNNベース動的状態予測制御による2DOFディジタルサーボシステムの設計【JST・京大機械翻訳】

Design of Two DOF digital servo system with RNN-based dynamic state predictive control for network control systems with large delays

著者 (2件)： Nonomura Tatsuki (Yamaguchi University,Department of Mechanical Engineering,Ube,Japan,755-8611) ,  Fujii Fumitake (Yamaguchi University,Department of Mechanical Engineering,Ube,Japan,755-8611)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2022  号： SII  ページ： 944-949  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 産業におけるモノのインターネット(IoT)の採用は,インターネット上の様々な機械システムの遠隔制御を可能にした。このようなネットワーク化制御システム(NCS)は,大きな時変通信遅延を受ける可能性があることが知られている。制御システムの性能劣化だけでなく,安定性問題も結果として起こる可能性がある。本論文では,大きなデータ伝送遅延の存在下でフィードバック制御システムを安定化する2自由度(DOF)ディジタルサーボシステムを提案した。再発ニューラルネットワーク(RNN)を用いて,ラウンドトリップ時間(RTT)予測子を定式化した。次に,動的状態予測制御装置(DSPC)を設計して,制御性能劣化を引き起こすことなく,大きな遅れの存在の下でフィードバック制御システムを安定化した。コントローラ利得は,LMIベースの遅延依存最適化問題を解くことによって決定される。設計したコントローラを,ウィフィアルータを含むネットワークを通して制御した産業用ロボットマニピュレータの先端に取り付けた仮想倒立振り子に適用した。実験結果は,提案した制御装置がRTTの大きな変動の下で良い性能を示したことを明らかにした。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 最適化問題 ,  *ネットワーク ,  マニピュレータ ,  *状態推定 ,  ニューラルネットワーク ,  利得 ,  自由度 ,  定式化 ,  倒立振り子 ,  インターネット
準シソーラス用語： 通信遅れ ,  ラウンドトリップ時間 ,  *ネットワーク制御 ,  伝送遅延 ,  モノのインターネット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (8件)： 大規模 ,  遅延 ,  制御システム ,  RNN ,  状態予測 ,  2DOF ,  ディジタルサーボ ,  設計