モジュール型ソフトロボット魚試験プラットフォームの作成【JST・京大機械翻訳】

Zhang Yu; Katzschmann Robert K.

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202215110219726 整理番号：22P0026335

モジュール型ソフトロボット魚試験プラットフォームの作成【JST・京大機械翻訳】

Creation of a Modular Soft Robotic Fish Testing Platform

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発行年： 2022年01月11日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年02月01日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

ソフトロボット設計と制御の同時最適化に関する研究は,実世界検証のための迅速な手段を必要とする。既存の創造パイプラインは,様々な設計構成と制御政策を迅速に試験するためのソフトロボットの高速プロトタイピングを許さない。本研究では,小型モジュールシリコン-エラストマベースロボット魚の迅速反復設計と製作のためのパイプラインを提案した。モジュール設計は,設計最適化法の開発に関する現在の研究努力を支援するために,様々な構成を有するロボット魚類の簡単で迅速な反復を可能にする。提案したロボット魚は,推力や可動域などの性能指標を評価できる標準化試験プラットフォームとして役立つ。さらに,入力圧力,テール変形および推力を測定することができる水中評価セットアップの設計を示した。種々の剛性と内部空気圧室構成を有する多重ロボット魚プロトタイプを作製し,実験的に評価した。ロボットとその評価プラットフォームのために提示したフレキシブルモジュール設計原理は,より効率的なソフトロボット魚の可能性をロックし,将来における設計最適化と水中探査に関する研究に役立つであろう。【JST・京大機械翻訳】

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, , , , , , 【Automatic Indexing@JST】

ロボットの設計・製造・構造要素 , ロボットの運動・制御

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