多様体(UKF-M)上の無香料Kalmanフィルタリングのためのコード【JST・京大機械翻訳】

Brossard Martin; Barrau Axel; Bonnabel Silvere

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202215797656284 整理番号：22P0107519

多様体(UKF-M)上の無香料Kalmanフィルタリングのためのコード【JST・京大機械翻訳】

A Code for Unscented Kalman Filtering on Manifolds (UKF-M)

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発行年： 2020年02月03日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2020年03月11日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

本論文は,Lieグループに関するUKFに関する著者によって以前の研究を拡張するマニホールドに関する無香料Kalmanフィルタリング(UKF)のための新規方法論を導入した。フィルタリング性能を超えて,この手法の主な関心は,その方法が多数の状態推定問題に適用するのでその汎用性であり,実務者にとっての実装のその単純さは,必ずしも多様体とLieグループに精通していないことである。このアプローチを高速に実装し試験するために,UKF-Mと呼ぶ2つの独立したオープンソースPythonとMatlabフレームワークの方法を開発した。オンラインリポジトリは,ユーザが高速プロトタイピングとベンチマーキングのために容易に再現し,次に適応できる,チュートリアル,ドキュメンテーション,および様々な関連ロボット例を含む。コードはhttps://github.com/CAOR MINES ParisTech/ukfmで利用可能である。【JST・京大機械翻訳】

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電動機 , ディジタルフィルタ

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