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J-GLOBAL ID：202202221887895904   整理番号：22A0772571

ALGAMES:制約付き動的ゲームのための高速拡張Lagrangeソルバ【JST・京大機械翻訳】

ALGAMES: a fast augmented Lagrangian solver for constrained dynamic games

著者 (3件)： Le Cleac’h Simon (Department of Mechanical Engineering, Stanford University, Stanford, USA) ,  Schwager Mac (Department of Aeronautics and Astronautics, Stanford University, Stanford, USA) ,  Manchester Zachary (The Robotics Institute, Carnegie Mellon University, Pittsburgh, USA)
資料名： Autonomous Robots  (Autonomous Robots)
巻： 46  号： 1  ページ： 201-215  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2012A  ISSN： 0929-5593  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 動的ゲームは多重相互作用アクターの制御を扱うための効果的なパラダイムである。本論文では,多重アクターと一般的非線形状態と入力制約を持つ軌道最適化問題を扱うソルバである,拡張LagrangeGAME理論ソルバ(ALGAMES)を紹介した。その新規性は,準Newton根発見アルゴリズムによる一次最適条件を満たし,拡張Lagrange法を用いて制約を厳密に強制する。自動車間の強いレベルの相互作用を持つシナリオにおける自律運転の文脈において,このソルバを評価した。モンテカルロシミュレーションを用いてソルバのロバスト性を評価した。最新のDDPベース手法よりも3倍速い3つの車両とのランプ併合のような複雑な問題を信頼性良く解くことができる。60Hz以上で走行するアルゴリズムのモデル予測制御(MPC)実装は,混雑した高速道路への併合のような複雑な自律運転シナリオにおける「凍結ロボット」問題を緩和するためのALGAMESの能力を実証する。Copyright The Author(s), under exclusive licence to Springer Science+Business Media, LLC, part of Springer Nature 2021 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *アルゴリズム ,  相互作用 ,  最適化問題 ,  自動車 ,  信頼性 ,  ロボット ,  高速道路 ,  凍結 ,  Lagrange乗数法 ,  多重化 ,  ロバスト性
準シソーラス用語： 自律性 ,  モンテカルロシミュレーション ,  *ソルバ ,  入力制約 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： 動的ゲーム ,  Nash均衡 ,  自律運転

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 制約 ,  動的ゲーム ,  拡張 ,  ソルバ