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J-GLOBAL ID：202202222982728921   整理番号：22A0501097

大規模工作物加工のための移動ロボットの運動学的モデリングと制御【JST・京大機械翻訳】

Kinematic modeling and control of mobile robot for large-scale workpiece machining

著者 (4件)： Tao Bo (State Key Laboratory of Digital Manufacturing Equipment and Technology, School of Mechanical Science and Engineering, Huazhong University of Science and Technology, Wuhan, China) ,  Zhao Xingwei (State Key Laboratory of Digital Manufacturing Equipment and Technology, School of Mechanical Science and Engineering, Huazhong University of Science and Technology, Wuhan, China) ,  Yan Sijie (State Key Laboratory of Digital Manufacturing Equipment and Technology, School of Mechanical Science and Engineering, Huazhong University of Science and Technology, Wuhan, China) ,  Ding Han (State Key Laboratory of Digital Manufacturing Equipment and Technology, School of Mechanical Science and Engineering, Huazhong University of Science and Technology, Wuhan, China)
資料名： Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part B. Journal of Engineering Manufacture  (Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part B. Journal of Engineering Manufacture)
巻： 236  号： 1-2  ページ： 29-38  発行年： 2022年 
JST資料番号： E0712A  ISSN： 0954-4054  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 安全性と信頼性は,大規模工作物のためのロボット加工の意味で重要である。本論文では,移動ロボットの安全運動を確保するための制御方式を提案した。Screw理論を用いて移動ロボットの運動を解析した。Mecanumホイールを有する移動プラットフォームを,直列に4つの駆動スクリューを有する機構として考えることができた。移動プラットフォームの補助基準位置を運動学モデルに基づいて計算し,移動プラットフォームとロボットアームの運動を,その冗長自由度を処理するために分離することができた。ロボットとプラットフォームの間の相互作用力を減らすために,一定速度制御を研究した。大規模風車翼の移動ロボット加工作業について実験を行った。移動ロボットは,補助目標による一定の速度制御のために,着実に,そして,スムーズに動く。Copyright IMechE 2020 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 冗長性 ,  信頼性 ,  *ロボット ,  速度制御 ,  風車 ,  制御方式 ,  自由度 ,  ロボットアーム ,  *移動ロボット
準シソーラス用語： 相互作用力 ,  運動学モデル , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 移動ロボット ,  ロボット加工 ,  スクリュー理論 ,  制御

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 大規模 ,  工作物 ,  ロボット ,  運動学 ,  モデリング