並列グリッパのための機械的スクリュー工具  設計,最適化,および操作方針【JST・京大機械翻訳】

Hu Zhengtao; Wan Weiwei; Koyama Keisuke; Harada Kensuke

文献

J-GLOBAL ID：202202228709815454 整理番号：22A1086553

並列グリッパのための機械的スクリュー工具設計,最適化,および操作方針【JST・京大機械翻訳】

A Mechanical Screwing Tool for Parallel Grippers-Design, Optimization, and Manipulation Policies

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資料名：
巻： 38 号： 2 ページ： 1139-1159 発行年： 2022年
JST資料番号： B0936C ISSN： 1552-3098 CODEN： ITREAE 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

本論文は,2指平行ロボットグリッパのための機械的スクリューツールとその操作方針を開発する。このツールは,2指平行グリッパの把持運動を連続回転に変換し,高速化スクリューのようなタスクを実現するための,複合ススキッサー様要素(SLE)と二重ラチェット機構に基づいている。このツールは完全に機械的である。外部ケーブル接続の必要性はない。原稿は2つの部分を含む。1つの薄型では,工具設計の詳細を示し,工具の寸法と有効ストローク長さを最適化し,安定した把持とスクリュー化を達成するための接触と力を研究する。もう一つは,ツールの認識,工具姿勢の変化,およびねじ締付け作業の完了を含む,関連する操作と制御政策を提示する。関連する操作と制御政策と共に設計したツールを分析し,いくつかの実世界アプリケーションで検証した。結果は,ツールが満足な機械的性質を有することを示した。平行グリッパを有するロボットは,ねじを締結するためにツールをロバストかつ柔軟に使用できる。このツールは,困難なタスクを仕上げるために他のツールと協調して使用できる。将来,類似のツールは,より柔軟なロボット統合のために,特殊目的エンドエフェクタまたはツール変更者を置換することが期待される。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

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ロボットの運動・制御

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並列グリッパのための機械的スクリュー工具 設計,最適化,および操作方針【JST・京大機械翻訳】

並列グリッパのための機械的スクリュー工具設計,最適化,および操作方針【JST・京大機械翻訳】