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J-GLOBAL ID：202202233381730928   整理番号：22A1655391

人の密度を考慮する複数サービスロボットの協調ナビゲーション

Cooperative navigation of multiple service robots considering human density

著者 (5件)： GAO Yuxiang (関西学院大) ,  中後大輔 (関西学院大) ,  村松聡 (東海大) ,  横田祥 (東洋大) ,  橋本洋志 (産業技術大学院大)
資料名： 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  (SICE SI (CD-ROM))
巻： 22nd  ページ： ROMBUNNO.1B5-04  発行年： 2021年12月15日 
JST資料番号： F1751A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・人の密度を考慮し,複数のサービスロボットセンサ情報統合により死角問題と衝突問題を解決する協調ナビゲーション手法の提案。
・移動ロボットの中継地点を介した周回をサブゴールと定義し,ロボット間通信による目的サブゴール変更の自己決定。
・経路重複回避アルゴリズムの使用により複数ロボット間の衝突を回避でき,より多くのサブゴールに到達できることの実験的確認。

シソーラス用語： *知能ロボット ,  運動制御 ,  移動ロボット ,  自律ロボット ,  センサフュージョン ,  データ融合 ,  *協調制御 ,  *衝突回避 ,  サービスロボット

分類 (1件)： 人工知能  (JE08000Z)

引用文献 (6件)：

• 相島祐太,中後大輔,村松聡,横田祥,橋本洋志 “人の密集度を考慮した巡回を行うサービスロボット” 電気学会研究会資料 IIS-21-013-022 次世代産業システム研究会, pp.31-34, (2020).
• 佐々木理,青木彬,山川史,多羅尾進“ウェイポイント巡回型自律移動ロボットの目標地点に接近する一手法”日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集 Vol.19,No.129-130 (2013)
• 谷垣絢太,大矢晃久“移動ロボットによる施設内の巡回警備” 日本機械学会 2011年度年次大会 DVD-ROM 論文集
• 上野瑛次郎,廣森聡仁,山口弘純,東野輝夫“任意のノード密度分布を実現可能なWaypointモビリティモデル”情報処理学会論文誌 Vol.53 No.1 pp.232-242,(Jan. 2012).
• https://blog.sdn.et/weixin_41649786/article/details/82115829

タイトルに関連する用語 (6件)： 人 ,  密度 ,  サービス ,  ロボット ,  協調 ,  ナビゲーション