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J-GLOBAL ID：202202238891855735   整理番号：22A2870318

Soft Fingerモデルを用いた把持可否判定に基づく複数の把持形態におけるデジタルハンドの把持生成

著者 (3件)： 高橋怜子 (横浜国大) ,  宮田なつき (産業技術総合研) ,  前田雄介 (横浜国大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 40th  ページ： ROMBUNNO.1B1-04  発行年： 2022年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・人間を計算機上でモデル化したデジタルヒューマンモデルによる仮想的な製品使用性の評価手法の一つとして,デジタルハンドによる自然な把持姿勢の生成について検討。
・健常手だけでなく指の関節可動域に制限のある手などでも任意形状の対象物に対し把持姿勢の生成が可能な方法を,Soft Contactモデルを採用することで実現。
・入力の接触領域を有する姿勢をデータベースから探索して候補把持姿勢を選定,物体上目標点間距離と接触領域間距離とから補間を行い,物体との位置合わせにより姿勢生成。
・提案する把持姿勢生成手法において使用する接触モデルとして,Soft Fingerモデルを導入することにより,二点接触の把持姿勢も生成可能となることを確認。

シソーラス用語： 物 ,  ロボットフィンガ ,  *把持【操作】 ,  ロボットハンド ,  *人間 ,  *生体モデル ,  設計 ,  点接触 ,  姿勢
準シソーラス用語： インクルーシブデザイン ,  *ディジタルヒューマンモデル ,  柔軟物体 ,  多指ハンド

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (9件)：

• D. Regazzoni, C. Rizzi, G. Colombo: “The role of virtual ergonomic simulation to develop innovative human centered products,” Digital Human Modeling. Applications in Health, Safety, Ergonomics and Risk Management: Ergonomics and Health, Vol. 9185, pp. 74-83, 2015.
• Y. Endo, S. Kanai, T. Kishinami, N. Miyata, M.Kouchi: “An Application of a Digital Hand to Ergonomic Assessment of Handheld Information Appliances,” Proc. SAE 2006 Digital Human Modeling for Design and Engineering Conference, 2006-01-2325, 2006.
• J. Bohg, A. Morales, T. Asfour: “Data-driven grasp synthesis a survey,” IEEE Transactions on Robotics, Vol. 30, No. 2, pp. 289-309, 2014.
• R. Takahashi, N. Miyata, Y. Maeda, Y. Nakanishi: “Grasp synthesis considering graspability for a digital hand with limited thumb range of motion,” Advanced Robotics, Vol. 36, No. 4, pp. 192-204, 2022.
• R. Takahashi, Y. Nakanishi, N. Miyata, Y. Maeda: “Grasp synthesis for the hands of elderly people with reduced muscular force, slippery skin, and limitation in range of motion,” Vincent G. Duffy ed., Digital Human Modeling and Applications in Health, Safety, Ergonomics and Risk Management. Anthropometry, Human Behavior, and Communication, Springer, pp. 148-159, 2022.

タイトルに関連する用語 (4件)： モデル ,  把持 ,  形態 ,  デジタル