高速点滅LEDマーカと複数のRGB-Dセンサを用いた遮蔽領域を提示可能な任意視点重畳映像生成システム

井倉幹大; 宮下令央; 山下淳; 石川正俊; 淺間一

文献

J-GLOBAL ID：202202243361981327 整理番号：22A1077197

高速点滅LEDマーカと複数のRGB-Dセンサを用いた遮蔽領域を提示可能な任意視点重畳映像生成システム

Occulusion-Free Video Superimposing System from Arbitrary Viewpoint Using a High-Speed Blinking LED Markers and Multiple RGB-D Sensors

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資料名：
巻： 88 号： 3 ページ： 282-290(J-STAGE) 発行年： 2022年
JST資料番号： U0462A ISSN： 1882-675X 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：日本語 (JA)

遠隔操作ロボットが,人間の代わりに危険な領域でタスクを実行するという要求が最近増加している。従来の遠隔操作ロボットは,複数のカメラからの画像を提示することにより,オペレーターが周囲の環境を認識するように設計されている。しかしながら,複数の画像を同時に参照することによって状況を正確に把握するためには,高レベルのスキルが必要である。オペレータに対する理解可能な画像を示すため,本論文では,高速点滅LEDマーカーと多重RGB-Dセンサを用いたオクルージョンフリービデオスーパーインポーズシステムを提案している。高速遠隔操作ロボットからでも小さな不整合を有する多重RGB-Dデータの重ね合わせのために,提案したビデオ重ね合わせシステムは,瞬目LED標識を用いて,高速における相対姿勢を更新する。実験を通して,点滅LED標識は,約1cmの精度と約1°の精度を有する姿勢を得ており,LED標識からの姿勢の更新待ち時間は2.06msであった。さらに,60Hzの更新周波数と約1cmの精度の画像も重ね合わせた。LEDマーカーからの高速フィードバックは,RGB-Dセンサ間の高速姿勢変動に対する小さな不整合を有するビデオ重ね合わせを実現する。(翻訳著者抄録)

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図形・画像処理一般

引用文献 (30件)：

1) T. Battistini, R. Birmingham, C. Brown, K. Monti, T. Trainer, 山口一郎: ロボット技術の原子力産業事故対応および除染,復旧支援への活用性, 日本機械学会誌, 117, 1151 (2014) 670.
2) M. Moteki, K. Fujino, T. Ohtsuki and T. Hashimoto: Research on Visual Point of Operator in Remote Control of Construction Machinery, Proceedings of the 28th International Symposium on Automation and Robotics in Construction (2010) 532.
3) 古屋弘, 栗生暢雄, 清水千春: 3D画像と体感型操縦を用いた「次世代無人化施工システム」, 大林組技術研究所報, 76 (2012) 1.
4) A. Nishiyama, M. Moteki, K. Fujino, and T. Hashimoto: Reserach on the Comparison of Operator Viewpoints between Manned and Remote Control Operation in Unmanned Construction Systems, Proceedings of the 30th International Symposium on Automation and Robotics in Construction (2013) 772.
5) 橘高達也, 藤井浩光, 山下淳, 淺間一: 移動可能なRGB-Dセンサを用いた任意視点からの遮蔽物透視システム, 精密工学会誌, 83 3 (2017) 235.

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