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J-GLOBAL ID：202202243403552764   整理番号：22A1587466

異種エージェントの混在した群れに対するモデルベースshepherding制御アルゴリズムの提案と評価

Model-Based Shepherding Algorithm for Flocks with Unexpected Agents

著者 (3件)： 藤岡杏奈 (大阪大) ,  小蔵正輝 (大阪大) ,  若宮直紀 (大阪大)
資料名： 計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム(CD-ROM)  (SICE Multi Symposium on Control Systems (CD-ROM))
巻： 9th  ページ： ROMBUNNO.1D1-3  発行年： 2022年03月07日 
JST資料番号： Z0975B  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： マルチエージェントシステムの文脈では,shepherding問題は,少数の外部エージェントによる反発力でエージェントの群れを目的地に導く問題を指す。本問題については,誘導される薬剤の群れのダイナミクスに関する均一性の仮定の下で提案されている様々な誘導方法を見つけることができる。ただし,これらの方法は,群れの不均一性が無視できない現実的なシナリオでは潜在的に脆弱である。本論文では,異種ダイナミクスを持つエージェントを含む異種の群れのためのガイダンス方法を提案する。提案されたガイダンス方法は,異種ダイナミクスを持つエージェントの検出に基づいている。検出は,各エージェントの軌道を,予想されるダイナミクスを持つ対応する仮想エージェントと比較することによって実行される。数値シミュレーションは,提案された方法の有効性を示している。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *データベース ,  *アルゴリズム ,  マルチエージェントシステム ,  エージェント ,  不均一性 ,  シナリオ ,  動力学 ,  シミュレーション
準シソーラス用語： *モデルベースshepherding制御アルゴリズム ,  *異種エージェント

分類 (2件)： 電気・防災・防犯・昇降機設備,その他の建築設備  (RB06030R) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

引用文献 (14件)：

• R. Olfati-Saber, J. A. Fax, and R. M. Murray, “Consensus and cooperation in networked multi-agent systems,” Proceedings of the IEEE, vol. 95, pp. 215-233, 2007.
• 滑川徹, “マルチエージェントシステムの合意問題と協調取り囲み,” システム/制御/情報, vol. 53, pp. 443-448, 2009.
• N. K. Long, K. Sammut, D. Sgarioto, M. Garratt, and H. A. Abbass, “A comprehensive review of shepherding as a bioinspired swarm-robotics guidance approach,” IEEE Transactions on Emerging Topics in Computational Intelligence, vol. 4, pp. 523-537, 2020.
• S. Gade, A. A. Paranjape, and S.-J. Chung, “Herding a flock of birds approaching an airport using an unmanned aerial vehicle,” in AIAA Guidance, Navigation, and Control Conference, 2015, p. 1540.
• F. Mou, X. Li, Q. Xie, J. Zhang, K. Xiong, L. Xu, and J. Guan, “Active micromotor systems built from passive particles with biomimetic predator-prey interactions,” ACS nano, vol. 14, pp. 406-414, 2019.

タイトルに関連する用語 (6件)： エージェント ,  群れ ,  モデルベース ,  制御アルゴリズム ,  提案 ,  評価