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J-GLOBAL ID：202202245946867851   整理番号：22A1655340

観察と接触を用いた多段階準備作業推定に基づく災害対応ロボットの多腕協調制御

Multi-Arm Cooperative Control Based on Estimation of Preparatory Work by Observation and Groping for Disaster Response Robots

著者 (5件)： 亀崎允啓 (早稲田大) ,  飯田達仁 (早稲田大) ,  東宏河 (早稲田大) ,  上原悠嗣 (早稲田大) ,  菅野重樹 (早稲田大)
資料名： 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  (SICE SI (CD-ROM))
巻： 22nd  ページ： ROMBUNNO.1A2-08  発行年： 2021年12月15日 
JST資料番号： F1751A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・3腕以上を用いる作業判断や環境に応じてアーム数や役割調整が行える自動化機能を用いた4腕協調制御による作業の自動化システムの提案。
・自動制御手法での動作を評価するために,従来の手動制御システムとの比較の実施。
・比較の結果,作業時間,アーム移動量の総和平均,作業精度,いずれにおいても自動化システムが優位であることを確認。

シソーラス用語： 対策 ,  *協調制御 ,  *ロボットアーム ,  準備作業 ,  擾乱 ,  作業時間 ,  自動制御 ,  手動制御 ,  遠隔制御 ,  推定 ,  ロボットハンド ,  災害対応 ,  力推定
準シソーラス用語： 外乱 ,  遠隔操縦

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (5件)：

• M. Kamezaki, et. al., “Design of four-arm four-crawler disaster response robot OCTOPUS,” in Proc. IEEE Int. Conf. Robotics and Automation, pp. 2840-2845, 2016.
• 上原,亀﨑,他,“多自由度災害対応ロボットにおける人と自動化機能との協調に関する研究~人の動作目的入力に着目した操作権限の動的配分手法~”, 計測自動制御学会 SI 部門講演会論文集, pp. 1629-1632, 2019.
• 大澤,他,“板金曲げ加工における双腕マニピュレータの協調動作計画”, 精密工学会学術講演会講演論文集, pp. 755-756, 2006.
• 村田,他,“複腕マニピュレータの経路計画”,自動制御連合講演会, pp. 470-473, 2008.
• B. J. Cohen, M. Phillips, M. Likhachev “Planning single-arm manipulations with N-arm robots,” Robotics: Science and Systems, 1-9, 2014.

タイトルに関連する用語 (8件)： 観察 ,  段階 ,  準備作業 ,  推定 ,  災害対応 ,  ロボット ,  腕 ,  協調制御