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J-GLOBAL ID：202202258074415333   整理番号：22A2870649

永久磁石エラストマーシートを用いたロボットスキンセンサの試製

著者 (5件)： 王啓臣 (早稲田大) ,  王語詩 (日本ペイントコーポレートソリューションズ) ,  亀崎允啓 (日本ペイントコーポレートソリューションズ) ,  坂本裕之 (日本ペイントコーポレートソリューションズ) ,  菅野重樹 (早稲田大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 40th  ページ： ROMBUNNO.3B1-05  発行年： 2022年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・本研究では,永久磁石に匹敵する強い残留磁化を持ち,3軸力を測定できる永久磁石エラストマー(PME)シートスキンセンサを提案。
・本稿は,スキンセンサのコンセプトと作製方法,および評価実験についての報告。
・実験結果から,センサは法線方向に0.1~10Nの力を測定できることが判明,10N以上の力を加えるとPME材の破損を確認。
・PMEが発生する磁場は,ネオジムの割合や着磁時の磁場強度を変えることで調整することが可能。

シソーラス用語： *永久磁石 ,  *ゴム ,  *ロボット ,  センサ ,  皮膚 ,  残留磁化 ,  軸力 ,  *エラストマ ,  ゴムシート
準シソーラス用語： スキン

分類 (2件)： 電磁石  (NA05080G) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (4件)：

• C. Bartolozzi, L. Natale, F. Nori, and G. Metta: “Robots with a sense of touch,” Nature materials, vol. 15, no. 9, pp. 921-925, 2016.
• Ohka, Masahiro, et al. “Advanced design of columnarconical feeler-type optical three-axis tactile sensor,” Procedia Computer Science 42 (2014): 17-24.
• T. P. Tomo, S. Somlor, A. Schmitz, L. Jamone, W. Huang, H. Kristanto, and S. Sugano: “Design and characterization of a three-axis hall effect-based soft skin sensor,” Sensors, vol. 16, no. 4, pp. 491-502, 2016.
• Shembekar, Sahil, et al. “Development of a Permanent Magnet Elastomer (PME) Infused Soft Robot Skin for Tactile Sensing,” 2021 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). IEEE, 2021.

タイトルに関連する用語 (2件)： 永久磁石 ,  エラストマー