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J-GLOBAL ID：202202270422308909   整理番号：22A2870648

永久磁石エラストマーを用いた脱着可能なソフトポンプモジュールの開発

著者 (8件)： 亀ヶ谷友宏 (早稲田大) ,  何卓頤 (早稲田大) ,  張裴之 (早稲田大) ,  亀崎允啓 (早稲田大) ,  岩本悠宏 (名古屋工大) ,  井門康司 (名古屋工大) ,  坂本裕之 (日本ペイント) ,  菅野重樹 (早稲田大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 40th  ページ： ROMBUNNO.3B1-04  発行年： 2022年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・本研究では,人の第二の心臓と呼ばれるふくらはぎの筋肉ポンプを踏襲した,永久磁石エラストマー(PME)を用いた脱着可能なソフトポンプモジュールを提案。
・これにより流体駆動ソフトロボットは出力範囲制限の拡張が可能になり,またソフトポンプモジュールを線形共振アクチュエータ(LRA)の構造を参考に設計。
・変形量,発生力,流量,応答性の試験を行った結果,平均流速は約3.74mL/sに加えて高い応答性を有するため動力源として十分な性能であることが判明。
・また,構成を変えて蠕動ポンプとして流量を生成できることも確認。

シソーラス用語： *永久磁石 ,  *ゴム ,  *ポンプ ,  筋肉 ,  ロボット ,  アクチュエータ ,  共振
準シソーラス用語： *エラストマ ,  ソフトロボット

分類 (2件)： 電磁石  (NA05080G) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (8件)：

• K. Tai, A.R. El-Sayed, M. Shahriari, M. Biglarbegian, S.Mahmud, “State of the art robotic grippers and applications,” Robotics, vol. 5, no. 2, pp.1-20, 2016.
• C.A. Aubin, S. Choudhury, R. Jerch, et. al., “Electrolytic vascular systems for energy-dense robots,” Nature, vol. 571, pp. 51-57, 2019.
• M. Wehner, R.L. Truby, D.J. Fitzgerald, et. al., “An integrated design and fabrication strategy for entirely soft, autonomous robots,” Nature, vol. 536, no. 7617, pp. 451-455, 2016.
• C. Stergiopulos, D. Vogt, M.T. Tolley, et. al., “A soft combustion-driven pump for soft robots,” in Proc. ASME Conf. Smart Materials, Adaptive Structures and Intelligent Systems, pp. 1-6, 2014.
• C. Cao, X. Gao, and A.T. Conn, “A magnetically coupled dielectric elastomer pump for soft robotics,” Adv. Mater. Technol., vol. 4, no. 8, Art. no. 1900128, 2019.

タイトルに関連する用語 (4件)： 永久磁石 ,  エラストマー ,  脱着 ,  開発