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J-GLOBAL ID：202202274597593563   整理番号：22A0781144

空気圧アクチュエータを用いた可変剛性と形状復元による高関節管機構【JST・京大機械翻訳】

Highly Articulated Tube Mechanism With Variable Stiffness and Shape Restoration Using a Pneumatic Actuator

著者 (7件)： Onda Issei (Graduate School of Information Sciences, Tohoku University, Miyagi, Japan) ,  Tadakuma Kenjiro (Graduate School of Information Sciences, Tohoku University, Miyagi, Japan) ,  Watanabe Masahiro (Graduate School of Information Sciences, Tohoku University, Miyagi, Japan) ,  Abe Kazuki (Graduate School of Information Sciences, Tohoku University, Miyagi, Japan) ,  Watanabe Tetsuyou (School of Frontier Engineering, Kanazawa University, Ishikawa, Japan) ,  Konyo Masashi (Graduate School of Information Sciences, Tohoku University, Miyagi, Japan) ,  Tadokoro Satoshi (Graduate School of Information Sciences, Tohoku University, Miyagi, Japan)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 7  号： 2  ページ： 3664-3671  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 最近,ソフトロボット研究がロボット構造の剛性を制御する機構に焦点を合わせている。摩擦力を変えることによって,そのような構造の剛性を変えることができるいくつかのタイプの可変剛性機構がある。これらの中で,負の加圧法は,互いに接触し,剛性を増加させるように,バッグ内に充填される粒子または層に対して負の圧力を適用する。しかし,負加圧法を用いて達成できる最大駆動圧力は0.1MPaで,剛性を制限する。本研究では,空気圧人工筋肉を用いて正の加圧を通して剛性を変えることができる新しい流体駆動機構を考案した。中空ビーズと内筋で構築された提案構造は,圧力を適用した時に発生する収縮力によって任意の関節角度を保持することができる。内部圧力と内部セグメント直径が変化するときの摩擦によるピッチ方向のトルクを測定した。測定値と理論トルク値の間の誤差は,任意の内径で20%以内であることを確認した。また,空気圧人工筋肉が構造内部で囲まれるので,圧力を適用すると作動効果が発生する。弁開口比および内部セグメント直径が変化するとき,この効果の復元角度および力を測定した。単一ゴム管で流量を変えることによって形状回復特性を変えることができる関数を確認した。本アプローチは,ソフトロボット応用における正の加圧を用いた効果的な補強機構の設計を助けるであろう。将来,著者らは軸方向のセグメントの距離を任意に変えるための張力機構を設計して,著者らはセグメントの距離が変化するとき,保持トルク,復元角度および力を調査した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 回復 ,  関数 ,  ロボット ,  流量 ,  トルク ,  *剛性 ,  セグメント ,  内圧 ,  加圧 ,  張力 ,  音の高さ ,  摩擦力 ,  駆動機構
準シソーラス用語： 関節角度 ,  *可変剛性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： パターン認識  (JE07000S) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (4件)： 空気圧アクチュエータ ,  可変剛性 ,  形状復元 ,  関節