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J-GLOBAL ID：202202299123126348   整理番号：22A0619562

脚型ロボットの蹴り出し動作に対する動力学解析と最適化

Dynamic Analysis and Optimization of Kicking Motion for a Legged Robot

著者 (3件)： 中村成志 (舞鶴工高専) ,  室巻孝郎 (舞鶴工高専) ,  浦久保孝光 (神戸大)
資料名： 計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会シンポジウム講演論文集(CD-ROM)  (計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会シンポジウム(CD-ROM))
巻： 2021  ページ： ROMBUNNO.B3-5  発行年： 2022年01月07日 
JST資料番号： L2343B  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・4リンクからなる脚型ロボットを対象とした水平面での蹴り出し動作の考察。
・動作中の消費トルクに制約を与え,壁に垂直な方向の並進運動量を最大化する動作を調査。
・脚が特異姿勢に近い動作での蹴り出し動作が,より大きな運動量を生成することを確認。

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  *行為 ,  動力学 ,  最適化 ,  トルク ,  マニピュレータ ,  力学モデル ,  最大化問題 ,  面 ,  計画 ,  最適化手法 ,  壁
準シソーラス用語： *脚型ロボット ,  *蹴り ,  動力学モデル ,  水平面 ,  動作計画 ,  差分進化

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (2件)：

• 吉川: ロボットアームの動的可操作性,計測自動制御学会論文集,21-9,84/89 (1985)
• 北側,浦久保,万: 2 リンクモバイルマニピュレータによる重量物運搬動作における特異姿勢の動力学的有用性,システム制御情報学会論文誌, 30-3,87/96 (2017)

タイトルに関連する用語 (5件)： 脚型ロボット ,  蹴り出し ,  動力学 ,  解析 ,  最適化