ロボットハンド及びロボットハンドを備えたつる性作物収穫装置

発明者： , , ,
出願人/特許権者： ,
代理人 (1件)：吉田芳春
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2021-097714
公開番号（公開出願番号）：特開2022-189234
出願日： 2021年06月11日
公開日（公表日）： 2022年12月22日
要約：

【課題】作業対象物を確実に抱え上げての搬送が可能でかつ作業対象物への圧力印加の低減が可能なロボットハンド及びそのハンドを備えた、つる性作物収穫装置を提供する。【解決手段】アーム機構に支持された複数のリンク機構と、これら複数のリンク機構にそれぞれ連結され作業対象物を抱え上げる複数の指先部材とを備えるロボットハンドである。各リンク機構は一端がアーム機構の先端部に固定され他端に第1の回動軸が挿設される第1のリンク部材と第2第3第4のリンク部材とを備えている。各指先部材は略中央部が複数のリンク機構の各々の第2の回動軸に軸着され先端に向かって厚さが漸減すように形成され、後端に複数のリンク機構の各々の第4の回動軸が挿設されるように構成されている。第3のリンク部材の基端部が操作されると第4のリンク部材を介して各指先部材を回動させると共に第2のリンク部材が第1の回動軸を中心に回動するように構成されている。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

アーム機構に支持された複数のリンク機構と、該複数のリンク機構にそれぞれ連結され作業対象物を抱え上げる複数の指先部材とを備えるロボットハンドであって、前記複数のリンク機構の各々は、一端が前記アーム機構の先端部に固定され、他端に第1の回動軸が挿設される第1のリンク部材と、一端が前記第1の回動軸に軸着され、他端に第2の回動軸が挿設される第2のリンク部材と、略中央部が前記第1の回動軸に軸着され、基端部が駆動機構可動部に連結され、先端部に第3の回動軸が挿設される第3のリンク部材と、一端が前記第3の回動軸に軸着され、他端に第4の回動軸が挿通される挿通穴を有する第4のリンク部材とを備え、前記複数の指先部材の各々は、略中央部が前記複数のリンク機構の各々の前記第2の回動軸に軸着され、先端に向かって次第に厚さが薄くなるように形成され、後端に前記複数のリンク機構の各々の前記第4の回動軸が挿設されるように構成されており、前記第3のリンク部材の基端部が前記駆動機構可動部により操作されると、前記第4のリンク部材を介して前記複数の指先部材の各々を回動させると共に、前記第2のリンク部材が前記第1の回動軸を中心に回動するように構成されていることを特徴とするロボットハンド。

IPC (2件)：

B25J 15/00 , A01D 46/30

FI (2件)：

B25J15/00 Z , A01D46/30

Fターム (13件)：

2B075JF05 , 2B075JF08 , 3C707AS01 , 3C707AS22 , 3C707BS10 , 3C707CY40 , 3C707ES05 , 3C707EU07 , 3C707EV18 , 3C707EV21 , 3C707EW00 , 3C707EW01 , 3C707NS26

引用特許：

出願人引用 (1件)

スイカ収穫装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-230275 出願人：生物系特定産業技術研究推進機構

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