特許
J-GLOBAL ID：202203012966978577
物理パラメータ推定方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
正林 真之
, 林 一好
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-020832
公開番号（公開出願番号）：特開2019-138722
特許番号：特許第7000894号
出願日： 2018年02月08日
公開日（公表日）： 2019年08月22日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 入力に応じて回転する第1慣性体と、第2慣性体と、前記第1慣性体と前記第2慣性体とを連結する第1ばね要素と、第3慣性体と、前記第2慣性体と前記第3慣性体とを連結する第2ばね要素と、を含み、前記第2ばね要素は前記第1ばね要素よりもねじれ剛性が大きい3慣性系の物理パラメータの値を推定する物理パラメータ推定方法であって、 前記入力に対する前記第2ばね要素のねじれトルクの応答を測定し、当該測定結果から共振周波数及び当該共振周波数より低周波数側の定常ゲインを取得する第1測定工程と、 前記入力に対する前記第1慣性体の回転速度の応答を測定し、当該測定結果から反共振周波数及び当該反共振周波数より低周波数側の低域特性パラメータを取得する第2測定工程と、 取得した前記共振周波数、前記定常ゲイン、前記反共振周波数、及び前記低域特性パラメータを用いて物理パラメータの値を推定する推定工程と、を備え、前記物理パラメータは、前記第1慣性体の第1慣性モーメント、前記第2慣性体の第2慣性モーメント、前記第3慣性体の第3慣性モーメント、前記第1ばね要素の第1ねじれ剛性、及び前記入力に対する前記第1慣性体の第1トルクの比の5つであり、前記推定工程では、5つの前記物理パラメータのうち少なくとも1つを既知の情報を用いて固定することによって、残りの前記物理パラメータの値を推定することを特徴とする物理パラメータ推定方法。
IPC (1件)：
FI (1件)：
引用特許：
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