特許

J-GLOBAL ID：202303001547142030

ロボット、最適ゴール探索装置及びそのプログラム

発明者： 亀▲崎▼ 允啓 ,  平山 三千昭 ,  櫻井 絵梨子 ,  斎藤 喬介 ,  濱田 太郎 ,  菅野 重樹
出願人/特許権者： 学校法人早稲田大学
代理人 (1件)： 榎本 英俊
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2021-138489
公開番号（公開出願番号）：特開2023-032381
出願日： 2021年08月27日
公開日（公表日）： 2023年03月09日
要約：

【課題】ロボットが移動を伴う所定のタスクを実行する際に、経時的に変化する周辺の環境状況やタスクの内容を考慮した適切なゴール位置を自動的に探索可能にすること。 【解決手段】ロボット10は、予め設定された環境内での移動を伴う所定のタスクを実行可能に動作する動作部11と、周囲に存在する動作体や静止体の位置情報及び速度情報を検出する検出装置12と、検出装置12の検出結果に基づいて動作部11を動作制御する制御装置13とを備える。制御装置13は、環境内における複数の地点からタスクの実行に最適となるロボット10の目的地となる最適ゴールを探索する最適ゴール探索機能を有する。最適ゴール探索機能では、環境内の複数の地点をゴール候補とし、ゴール候補毎にタスクの実行に際して考慮すべき複数の要素を定量化して総合した総コストを算出し、総コストの最も低いゴール候補を最適ゴールとして決定する。 【選択図】 図1

請求項（抜粋）：

予め設定された環境内での移動を伴う所定のタスクを実行可能に動作する動作部と、周囲に存在する動作体や静止体の位置情報及び速度情報を検出する検出装置と、当該検出装置の検出結果に基づいて前記動作部を動作制御する制御装置とを備えたロボットにおいて、 前記制御装置は、前記環境内における複数の地点から前記タスクの実行に最適となるロボットの目的地となる最適ゴールを探索する最適ゴール探索機能を有し、 前記最適ゴール探索機能では、前記環境内の複数の地点をゴール候補とし、当該ゴール候補毎に前記タスクの実行に際して考慮すべき複数の要素を定量化して総合した総コストを算出し、当該総コストの最も低い前記ゴール候補を前記最適ゴールとして決定することを特徴とするロボット。

IPC (1件)：

G05D 1/02

FI (2件)：

G05D1/02 H ,  G05D1/02 S

Fターム (9件)：

5H301BB14 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301LL01 ,  5H301LL02 ,  5H301LL03 ,  5H301LL06 ,  5H301LL15 ,  5H301LL16

引用特許：

出願人引用 (1件)

• ロボット、並びに、その行動計画装置及び行動計画用プログラム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2018-172941   出願人：学校法人早稲田大学