特許
J-GLOBAL ID：202003002028401643
ロボット、並びに、その行動計画装置及び行動計画用プログラム
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
榎本 英俊
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-172941
公開番号（公開出願番号）：特開2020-046773
出願日： 2018年09月14日
公開日（公表日）： 2020年03月26日
要約：
【課題】移動障害物との干渉を回避する軌道候補の中から、移動効率の良い軌道を選択すること。【解決手段】ロボット10には、将来的に前記移動障害物に干渉する可能性を判定する干渉度判定手段21と、周囲の状況に応じてロボット10を目標位置に移動させるように、ロボットの行動を計画する行動計画手段23とが設けられる。行動計画手段23は、干渉を回避するためのロボットの行動を決定する干渉回避行動決定部32を含む。この干渉回避行動決定部32では、移動障害物に干渉せずにロボット10を目標位置に向って移動させることができる複数パターンの軌道候補を探索し、これら各軌道候補の中から最適となる軌道を抽出し、目標位置までのロボット10の移動経路に係る実行軌道とする。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
所定の動作部と、周囲に存在する移動障害物の位置情報を検出する検出装置と、当該検出装置の検出結果に基づいて、当該移動障害物との将来的な干渉を回避するように前記動作部を動作制御する制御装置とを備えたロボットにおいて、
前記制御装置は、ロボットが将来的に前記移動障害物に干渉する可能性を判定する干渉度判定手段と、周囲の状況に応じてロボットを目標位置に移動させるように、ロボットの行動を計画する行動計画手段と、当該行動計画手段で計画された行動を実行させるように前記動作部に動作指令を行う動作指令手段とを備え、
前記行動計画手段は、前記干渉度判定手段により、ロボットが将来的に前記移動障害物に干渉する可能性があると判定された場合に、当該干渉を回避するためのロボットの行動を決定する干渉回避行動決定部を含み、
前記干渉回避行動決定部は、前記目標位置までのロボットの移動経路に係る実行軌道を特定する実行軌道特定部を含み、
前記実行軌道特定部は、前記移動障害物に干渉せずにロボットを前記目標位置に向って移動させることができる複数パターンの軌道候補を探索する軌道候補探索部と、前記各軌道候補の中から最適となる軌道を抽出して前記実行軌道とする最適軌道抽出部とを備えたことを特徴とするロボット。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (11件)：
5H301AA01
, 5H301BB14
, 5H301CC03
, 5H301CC06
, 5H301CC10
, 5H301GG07
, 5H301GG08
, 5H301LL01
, 5H301LL02
, 5H301LL06
, 5H301LL11
