特許

J-GLOBAL ID：202303014139923282

剛性可変連結体

発明者： 恩田 一生 ,  多田隈 建二郎 ,  渡辺 将広 ,  阿部 一樹 ,  昆陽 雅司 ,  田所 諭
出願人/特許権者： 国立大学法人東北大学
代理人 (1件)： 楠 修二
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2022-077213
公開番号（公開出願番号）：特開2023-166278
出願日： 2022年05月09日
公開日（公表日）： 2023年11月21日
要約：

【課題】高剛性状態のときに各連結部材同士が分離するのを防ぐことができる剛性可変連結体を提供する。 【解決手段】複数の連結部材11が、中央部に貫通孔23を有している。伸縮部材12が、細長く可撓性を有し、少なくとも伸長方向に沿って伸縮可能に構成されている。伸縮部材12は、各連結部材11の貫通孔23に挿入されて各連結部材11を一列に連結するよう設けられている。伸縮部材12を伸張方向に沿って縮めたとき、隣り合う連結部材11同士が密着する高剛性状態となり、伸縮部材12を伸張方向に沿って伸ばしたとき、隣り合う連結部材11の間に隙間があいた低剛性状態となるよう構成されている。各連結部材11は、高剛性状態のとき、隣り合う一方の連結部材11の貫通孔23の伸張方向と、他方の連結部材11の貫通孔23の伸張方向との成す角度が、所定の範囲内の任意の角度を成して密着可能に設けられている。 【選択図】図1

請求項（抜粋）：

中央部に貫通孔を有する複数の連結部材と、 細長く可撓性を有し、少なくとも伸長方向に沿って伸縮可能に構成され、各連結部材の前記貫通孔に挿入されて各連結部材を一列に連結するよう設けられた伸縮部材とを有し、 前記伸縮部材を伸張方向に沿って縮めたとき、隣り合う連結部材同士が密着する高剛性状態となり、前記伸縮部材を伸張方向に沿って伸ばしたとき、隣り合う連結部材の間に隙間があいた低剛性状態となるよう構成されており、 各連結部材は、前記高剛性状態のとき、隣り合う一方の連結部材の前記貫通孔の伸張方向と、他方の連結部材の前記貫通孔の伸張方向との成す角度が、所定の範囲内の任意の角度を成して密着可能に設けられていることを 特徴とする剛性可変連結体。

IPC (1件)：

B25J 17/00

FI (1件)：

B25J17/00 L

Fターム (9件)：

3C707AS01 ,  3C707BS20 ,  3C707CY13 ,  3C707ES05 ,  3C707ES07 ,  3C707ES10 ,  3C707HS11 ,  3C707HS21 ,  3C707LV22

引用特許：

出願人引用 (2件)

• 線状変形装置およびグリッパ装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2018-098379   出願人：国立大学法人東北大学
• 剛性可変連結体
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2020-066431   出願人：国立大学法人東北大学