特許
J-GLOBAL ID:202403011467023491
制御方法、制御装置及び制御プログラム
発明者:
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出願人/特許権者:
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代理人 (1件):
弁理士法人秀和特許事務所
公報種別:公開公報
出願番号(国際出願番号):特願2022-125478
公開番号(公開出願番号):特開2024-022117
出願日: 2022年08月05日
公開日(公表日): 2024年02月16日
要約:
【課題】簡易的な方法でユーザの歩行動作の改善を図る。
【解決手段】本発明の一側面に係る制御装置は、ユーザの歩行に対するセンサ値を取得し、推定モデルを使用して、センサ値から歩行の位相の推定値を算出し、設定されたアシストパターンに従って、算出された位相の推定値からアシスト量を決定する。このとき、制御装置は、足圧中心の軌跡を前足の内側の方に誘導する方法、及び歩行ラウンドの経過に応じてアシスト量をランダムに変更する方法の少なくとも一方により、ユーザに与えるアシスト量を決定する。そして、制御装置は、決定されたアシスト量を出力する。
【選択図】図1
請求項(抜粋):
コンピュータが、
アシストパターンを設定する設定ステップと、
ユーザの歩行に対するセンサのセンサ値を取得する取得ステップと、
推定モデルを使用して、取得された前記センサ値から前記歩行の位相の推定値を算出する推定ステップと、
設定された前記アシストパターンに従って、算出された前記位相の推定値からアシスト量を決定する決定ステップと、
決定された前記アシスト量を出力する出力ステップと、
を実行する制御方法であって、
前記センサは、足底センサを含み、
前記歩行の位相の推定値を算出することは、前記足底センサにより得られるセンサ値から足圧中心を算出することを含み、
前記アシスト量を決定することは、算出された前記足圧中心に基づいて、前記足圧中心の軌跡を前足の内側の方に誘導するようにアシスト量を決定することを含む、
制御方法。
IPC (2件):
FI (3件):
A61H1/02 R
, A61B5/11 200
, A61B5/11 230
Fターム (21件):
4C038VA04
, 4C038VA12
, 4C038VB15
, 4C046AA26
, 4C046AA42
, 4C046AA45
, 4C046BB07
, 4C046CC01
, 4C046DD02
, 4C046DD14
, 4C046DD38
, 4C046DD41
, 4C046EE05
, 4C046EE22
, 4C046EE24
, 4C046EE32
, 4C046EE37
, 4C046FF03
, 4C046FF09
, 4C046FF12
, 4C046FF27
引用特許:
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