Art

J-GLOBAL ID：200902048539681499   Reference number：90A0932407

Hierachical robust control for robot manipulators.

ロボットマニピュレータの階層化ロバスト制御

Author (3)： YOSHIKAWA TSUNEO (京大 工) ,  SUGIE TOSHIHARU (京大 工) ,  IMURA JUN'ICHI (京大 工)
Material： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
Volume： 8  Issue： 5  Page： 563-572  Publication year： Oct. 1990 
JST Material Number： Y0482A  ISSN： 0289-1824  Document type： Article
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： manipulator ,...

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JST classification (1)： ロボット工学一般【’81~’92】  (IC04010B)

Reference (13)：

• 1) K. D. Young. Controller design for manipulators using theory of variable structure systems. IEEE Trans. Systems, Man, and Cybernetics, Vol.SMC-8, No.2, pp.101-109, 1987.
• 2) J-J. E. Slotine. The robust control of robot. manipulators. Int. J. Robotics Research, Vol.4, No.2, pp.49-64, 1985.
• 3) H. Hashimoto F. Harashima, J. X. Xu. Tracking control of robot manipulators using sliding mode. IEEE. Trans. on Power Electronics, Vol.PE-2, No.2, pp.169-176, 1987.
• 4) G. Leitmann. On the efficacy of nonlinear control in uncertain linear systems. J. Dynamic Systems, Measurement and Control, Vol.102, pp.95-102, 1981.
• 5) G. Ambrosino G. Gelentano and F. Garofalo. Robust model tracking control for a class of nonlinear plants. IEEE. Trans. on Automatic Control, Vol.AC-30, No.3, pp.275-278, 1985.

Terms in the title (4)： ロボット ,  マニピュレータ ,  階層化 ,  ロバスト制御