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J-GLOBAL ID：200902097559938209   Reference number：91A0273104

Study of dynamic walk control of a biped robot on rugged terrain. Derivation and application of the linear inverted pendulum mode.

凹凸路面における動的2足歩行の制御について 線形倒立振子モードの導出とその応用

Author (2)： KAJITA SHUJI (機械技研) ,  TANI KAZUO (機械技研)
Material： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
Volume： 27  Issue： 2  Page： 177-184  Publication year： Feb. 1991 
JST Material Number： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  Document type： Article
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： bipedal locomotion ,...

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JST classification (1)： ロボット工学一般【’81~’92】  (IC04010B)

Reference (15)：

• 1) 梶田,小林:位置エネルギー保存形軌道を規範とする動的2足歩行の制御,計測自動制御学会論文集, 23-3, 281/287 (1987)
• 2) M. Vukobratovic,(加藤,山下訳):歩行ロボットと人工の足,日刊工業新聞社 (1975)
• 3) 日本ロボット学会:日本ロボット学会誌「2足歩行ロボット特集号」, 1-3 (1983)
• 4) M. Raibert: Legged Robots That Balance, MIT Press (1986)
• 5) 高西,ほか:2足歩行ロボットWL-10RDによる動歩行の実現,日本ロボット学会誌, 3-4, 325/336 (1985)

Terms in the title (7)： 凹凸 ,  路面 ,  2足歩行 ,  線形 ,  倒立振子 ,  導出 ,  応用