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J-GLOBAL ID：200902144437056874   Reference number：93A0192783

Dynamics Identification Method of Multi-Degrees-of-Freedom Robot Based on Disturbance Observer.

外乱オブザーバによる多自由度ロボットの動特性同定法

Author (2)： MURAKAMI TOSHIYUKI (慶応大 理工) ,  ONISHI KOHEI (慶応大 理工)
Material： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
Volume： 11  Issue： 1  Page： 131-139  Publication year： Jan. 1993 
JST Material Number： Y0482A  ISSN： 0289-1824  Document type： Article
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： robot ,...

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JST classification (1)： Motion and control of robots  (IC04012J)

Reference (9)：

• 1) 大須賀, 前田: “マニピュレータの動特性同定法”, 計測自動制御学会論文集, Vol. 22, No. 6, pp. 637-643, 1986.
• 2) 村上, 高倉, 大西: “外乱オブザーバによる障害物との衝突検知およびその回避モーション”, 電学論D, Vol. 110-D, No. 11, pp. 1155-1162, 1986.
• 3) 駒田, 大西: “関節の加速度コントローラによるロボットのモーションコントロール”日本ロボット学会誌, Vol. 8, No. 3, pp. 273-280, 1990.
• 4) M. Nakao et al.: “A Robust Decentralized Joint Control Based on Interference Estimation”, Proc.IEEE Int. Conference on Robotics and Automation, Vol.1, pp. 326-331, 1987.
• 5) J. Y. S. Luh et al.: “Resolved Acceleration Control of Mechanical Manipulators”, IEEE. Trans. Automatic Control, Vol.AC-25, Na3, pp.468-474, 1980.

Terms in the title (5)： 外乱オブザーバ ,  多自由度 ,  ロボット ,  動特性 ,  同定法