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J-GLOBAL ID：200902104174499952   Reference number：96A0522981

Stabilization Control of Biped Robot Considering Foot Reaction Forces and Autonomous Walking Pattern Generator.

2足ロボットの床反力を考慮した安定化制御と自律的歩行パターン生成システムの提案

Author (2)： FUJIMOTO YASUTAKA (横浜国大) ,  KAWAMURA ATSUO (横浜国大)
Material： 電気学会産業計測制御研究会資料  (Papers of Technical Meeting on Industrial Instrumentation and Control and Mechatronics Control, IEE Japan)
Volume： IIC-96  Issue： 10-24  Page： 103-110  Publication year： May. 22, 1996 
JST Material Number： X0577A  Document type： Proceedings
Article type： 短報  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： walking robot ,...
Semi thesaurus term： 歩行安定性 ,...

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JST classification (1)： Motion and control of robots  (IC04012J)

Reference (12)：

• RAIBERT, M. H. Legged Robots That Balance. 1986
• 梶田. 凹凸路面における動的2足歩行の制御について. 計測自動制御学会論文集. 1991, 27, 2, 177-184
• 山口. 上体運動により3軸モーメントを補償する2足歩行ロボットの開発. 日本ロボット学会誌. 1993, 11, 4, 581-586
• FURUSHO, J. Sensor-Based Control of a Nine-Link Biped. Int. J. Robotics Research. 1990, 9, 2, 83-98
• MINAKATA, H. Realization of Robust Biped Walking by Emulating Inverted Pendulum. Proc. IEEE Int. Workshop on Advanced Motion Control, 1994. 1994, 460-467

Terms in the title (7)： 2足 ,  ロボット ,  床反力 ,  安定化制御 ,  歩行パターン ,  生成システム ,  提案