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J-GLOBAL ID：200902104261342997   Reference number：95A0694908

A Stabilizing Method of Contact Tasks on Servo-based Impedance Control.

サーボ系をベースとしたインピーダンス制御における接触安定性の改善方法

Author (2)： SAKAKI TAISUKE (安川電機) ,  TACHI SUSUMU (東大 先端科学技研セ)
Material： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
Volume： 13  Issue： 5  Page： 659-665  Publication year： Jul. 1995 
JST Material Number： Y0482A  ISSN： 0289-1824  Document type： Article
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： servo control ,...
Semi thesaurus term： industrial robot

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JST classification (1)： Motion and control of robots  (IC04012J)

Reference (10)：

• HOGAN, N. Impedance control part I-III. Trans. of ASME, J. of Dynamic Systems, Measurement, and Control. 1985, 107, 1-24
• 舘. 力センサを用いないダイレクト・ドライズマニピュレータのインピーダンス制御. 日本ロボット学会誌. 1989, 7, 3, 175-187
• 榊. インピーダンス制御の接触安定性についての一考察. 日本ロボット学会誌. 1994, 12, 3, 155-162
• 榊. サーボ系をベースとしたインピーダンス制御における接触安定性の改善方法. 第11回日本ロボット学会学術講演会予稿集. 1993, 1, 257-260
• 井上. マスタスレーブ・マニピュレータのインピーダンス制御の一方法. 日本ロボット学会誌. 1992, 10, 4, 64-74

Terms in the title (3)： サーボ系 ,  インピーダンス制御 ,  安定性