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J-GLOBAL ID：200902201728044354   Reference number：05A0503431

Minimizing the Physical Stress by Virtual Impedance of Exoskeletal Robot in Swinging Motion with Power Assist System for Lower Limb

装着型下肢用パワーアシストシステムによる振り運動での仮想インピーダンス調整に関する研究

Author (2)： LEE Suwoong (産業技術総合研 知能システム研究部門) ,  SANKAI YOSHIYUKI (筑波大 大学院システム情報工学研究科)
Material： 日本機械学会論文集 C編  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C)
Volume： 71  Issue： 705  Page： 1686-1695  Publication year： May. 25, 2005 
JST Material Number： F0045B  ISSN： 0387-5024  Document type： Article
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： *robot ,...
Semi thesaurus term： パワーアシストシステム ,...

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JST classification (1)： Motion and control of robots  (IC04012J)

Reference (15)：

• KAZEROONI, H. Dynamics and Control of Robotic Systems Worn by Humans. Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control. 1991, 113, 379-387
• ROSEN, J. A Myosignal-Based Powered Exoskeleton System. IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics-Part A : Systems and Humans. 2001, 31, 3, 210-222
• 木口量夫. 外骨格型ロボットによる人間動作補助の研究 (第2報, 複数のファジィ・ニューロ制御器を用いた人間肘運動補助用外骨格型ロボットの制御). 日本機械学会論文集 (C編). 2002, 68, 668, 189-196
• 小菅一弘. 仮想ツールダイナミクスに基づくマン・マシン系の制御. 日本機械学会論文集 (C編). 1994, 60, 572, 211-217
• 辻敏夫. 人間-ロボット系の追従制御特性. 日本ロボット学会誌. 2000, 18, 2, 285-291

Terms in the title (8)： 装着型 ,  下肢 ,  パワーアシストシステム ,  振り ,  運動 ,  仮想 ,  インピーダンス ,  研究