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J-GLOBAL ID：200902279476755430   Reference number：08A0279531

Robust Passive Walking Based on a Global Stabilization Principle of Fixed Point

平衡点の大域的安定化原理に基づくロバストな受動歩行

Author (3)： IKEMATA YOSHITO (名古屋工大 大学院工学研究科) ,  SANO AKIHITO (名古屋工大 大学院工学研究科) ,  FUJIMOTO HIDEO (名古屋工大 大学院工学研究科)
Material： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
Volume： 26  Issue： 2  Page： 178-183  Publication year： Mar. 15, 2008 
JST Material Number： Y0482A  ISSN： 0289-1824  Document type： Article
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： *walking robot ,  *Walking ,  point ,  stabilization ,  difference equation ,  property ,  robot leg ,  experiment ,  *robustness ,  verification ,  angular dependence ,  asymptotic stability ,  *passive walking ,  equilibrium point ,  walking experiment ,  evaluation experiment
Semi thesaurus term： global property ,  着地

JST classification (1)： Motion and control of robots  (IC04012J)

Reference (17)：

• VUKOBRATOVIC, M. On the Stability of Anthropomorphic Systems. Mathematical Biosciences. 1972, 15, 1-37
• 梶田秀司. ゼロモーメントポイント (ZMP) と歩行制御. 日本ロボット学会誌. 2002, 20, 3, 229-232
• OGURA, Y. Human-like Walking with Knee Stretched, Heel-contact and Toe-off Motion by a Humanoid Robot. Proc. of the 2006 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems. 2006, 3976-3981
• MCGEER, T. Passive Dynamic Walking. The Int. J. of Robotics Research. 1990, 9, 2, 62-82
• 佐野明人. 歩行現象 : 平衡点の安定メカニズム. システム制御情報学会誌. 2005, 49, 10, 399-404

Terms in the title (5)： 平衡点 ,  安定化 ,  原理 ,  ロバスト ,  受動歩行