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J-GLOBAL ID：200902298496046383   Reference number：04A0323022

Force Sensorless Compliance Control Using a Limitation Algorithm and Dither for Manipulators with Harmonic Drive Gears

ハーモニックドライブを有するマニピュレータに対する飽和特性とディザを用いた力センサレス・コンプライアンス制御

Author (3)： NAGAI KIYOSHI (立命館大) ,  MASUHARA BAN (立命館大) ,  YAMANAKA KAZUYA (タカラベルモント)
Material： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
Volume： 22  Issue： 3  Page： 353-360  Publication year： Apr. 15, 2004 
JST Material Number： Y0482A  ISSN： 0289-1824  Document type： Article
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： manipulator ,...

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JST classification (1)： Motion and control of robots  (IC04012J)

Reference (13)：

• SALISBURY, J. K. Active Stiffness Control of a Manipulator in Cartesian Coordinates. Proc, of the 19th IEEE Conf. on Decision and Control, 1980. 1980, 95-100
• HOGAN, N. Impedance Control : An Approach to Manipulation : Part I-Part III. ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control. 1985, 107, 1, 1-24
• RAIBERT, M. H. Hybrid Position/Force Control of Manipulators. ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control. 1981, 103, 2, 126-133
• 吉川. ロボット制御基礎論. 1988
• 舘. 力センサを用いないダイレクト・ドライブ・マニピュレータのインピーダンス制御. 日本ロボット学会誌. 1989, 7, 3, 172-183

Terms in the title (7)： ハーモニックドライブ ,  マニピュレータ ,  飽和 ,  ディザ ,  力センサ ,  レス ,  コンプライアンス制御