Art

J-GLOBAL ID：200902027427988179   Reference number：89A0479146

Impedance control of a direct drive manipulator without using force sensors.

カセンサを用いないダイレクト・ドライブ・マニピュレータのインピーダンス制御

Author (5)： TACHI SUSUMU (機械技研) ,  SAKAKI TAISUKE (安川電機製作所) ,  ARAI HIROHIKO (機械技研) ,  NISHIZAWA SHOICHIRO (機械技研) ,  PELAEZ-POLO J F (Univ. Nacional Autonoma de Mexico, Mexico, MEX)
Material： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
Volume： 7  Issue： 3  Page： 172-184  Publication year： Jun. 1989 
JST Material Number： Y0482A  ISSN： 0289-1824  Document type： Article
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： motor drive ,...

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JST classification (1)： ロボット工学一般【’81~’92】  (IC04010B)

Reference (19)：

• 1) D. E. Whitney : “Historical Perspective and State of the Art in Robot Force Contol” Proc. IEEE Int. Conf. Robotics & Automation, pp. 262-268, 1985.
• 2) M. H. Raibert and J. J. Craig : “Hybrid Position/Force Control of Manipulators”, ASME J. of Dynamic Systems, Measurement and Control, Vol.102, pp. 126-133, 1981.
• 3) J. K. Salisbury : “Active Stiffness Control of a Manipulator in Cartesian Coordinates”, Proc. IEEE Int. Conf. on Decision and Control, Vol.102, 1980.
• 4) 平林・杉本・荒井・坂上: “多自由度ロボットの仮想コソプライアソス制御”, 計測自動制御学会論文集, Vol. 22, No. 3, 1986.
• 5) R. P. Paul and B. Shimano : “Compliance and Control”, Proc. JACC, pp. 694-699, 1976.

Terms in the title (3)： ドライブ ,  マニピュレータ ,  インピーダンス制御