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J-GLOBAL ID：200903000143505354

把持ロボット装置

Inventor：
田口 喜祥

About 田口 喜祥

, 
堀江 貴雄

About 堀江 貴雄


Applicant, Patent owner：
長崎県

About 長崎県


Agent (1)： 戸島 省四郎
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2004293262
Publication number (International publication number)：2006102881
Application date： Oct. 06, 2004
Publication date： Apr. 20, 2006
Summary：
【課題】 高価な画像処理装置を用いることなく特定の物体の適切な把持場所及び握力を認識して把持できる把持ロボット装置を提供する。【解決手段】 複数の物体Bに識別情報が記録されたICタグ3を設け、各物体Bを自動的に識別して制御コンピュータ7で制御されるロボットマニピュレータ2で把持する把持ロボット装置1であって、ロボットマニピュレータ2のハンド2b近接位置にICタグリーダアンテナ4とCCDカメラ5を取り付け、各物体Bの識別情報と物体Bの形状情報及びその把持位置を示す把持情報が関連付けられたデータベースを制御コンピュータ2に設け、前記CCDカメラ5で撮像した物体Bの画像とデータベースの形状情報を比較して物体の位置・姿勢・把持位置を算出する算出手段を制御コンピュータ7に設け、同算出手段で算出した把持動作情報に基づいてロボットマニピュレータ2を作動させて物体Bを把持する。【選択図】図1
Claim (excerpt)：
複数の物体に識別情報が記録されたICタグを設け、各物体を自動的に識別してコンピュータで制御されるロボットマニピュレータで把持する把持ロボット装置であって、ロボットマニピュレータのハンド近接位置にICタグリーダアンテナを取り付け、同アンテナの近接位置に撮像器を取り付け、各物体の識別情報と物体の形状情報及びその把持位置を示す把持情報が関連付けられたデータベースをコンピュータに設け、前記撮像器で撮像した物体の画像とデータベースの形状情報を比較して物体の位置・姿勢・把持位置を算出する算出手段をコンピュータに設け、同算出手段で算出した把持動作情報に基づいてロボットマニピュレータを作動させて物体を把持できるようにしたことを特徴とする把持ロボット装置。
IPC (2)：
B25J 13/08 ,  B25J 19/00
FI (2)：
B25J13/08 Z ,  B25J19/00 K
F-Term (12)：
3C007AS04 ,  3C007BS10 ,  3C007KS03 ,  3C007KS04 ,  3C007KS08 ,  3C007KT01 ,  3C007KT05 ,  3C007KV08 ,  3C007KW06 ,  3C007LT06 ,  3C007LV07 ,  3C007MT10
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (1)
  • ロボットの物体認識方法
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願2002-115486   Applicant：財団法人科学技術振興会
Cited by examiner (6)
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