関節力及び関節モーメントのフィードバック推定方法及び装置

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：飯塚義仁
Gazette classification：公表公報
Application number (International application number)：2003508905
Publication number (International publication number)：2005527004
Application date： Jun. 28, 2002
Publication date： Sep. 08, 2005
Summary：

人間の関節の力とモーメントを推測する装置及び方法である。順動力学モジュールが模擬的な運動データを決定する。誤差修正コントローラは、模擬された運動データと測定された(または所望の)運動データとの追跡誤差を0に近づけるようにする。該誤差修正コントローラは、逆動力学モジュールへの入力のために、変更された加速度を生成する。推定された関節の力とモーメントは、ノイズを含む運動データの高次導関数を計算することに伴う誤差を排除して、測定された(又は所望の)運動データに追従する。

Claim (excerpt)：

二次微分システムからのデータを追跡する方法であって、少なくとも1つの関節トルクを取得するステップと、前記少なくとも1つの関節トルクを用いて、変更された加速度を計算するステップと、制御法則を用いて、模擬運動データを決定するステップと、を有することを特徴とする方法。

IPC (1)：

G06F19/00

FI (1)：

G06F19/00 110

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (5)

非線形システムの出力軌道と動特性の制御方法および装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平6-078814 Applicant：富士通株式会社
特開平4-306710
技能開発方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平7-354837 Applicant：宗教法人金剛禅総本山少林寺

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Cited by examiner (5)

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Gazette classification：公開公報 Application number：特願平6-078814 Applicant：富士通株式会社
特開平4-306710
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Article cited by the Patent：

Cited by applicant (1)

Computational nature of human adaptive control during learning of reaching movements in force fields

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