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J-GLOBAL ID：200903002854505139

ロボット装置及びロボットの姿勢制御方法

Inventor： 遠藤 玄 ,  川人 光男 ,  ゴードン チェン ,  中西 淳 ,  森本 淳
Applicant, Patent owner： ソニー株式会社 ,  株式会社国際電気通信基礎技術研究所
Agent (3)： 宮田 正昭 ,  山田 英治 ,  澤田 俊夫
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2004234022
Publication number (International publication number)：2005096068
Application date： Aug. 11, 2004
Publication date： Apr. 14, 2005
Summary：

【課題】 可動部の周期運動に着目して機体の姿勢安定制御を行なう。【解決手段】 ロボットの可動部の運動を周期運動と捉え、その位相を調整することで大局的な姿勢安定制御を行なう。ロボット・システムに1以上の位相発生器を用い、その位相に応じて複数の制御器の中から1つを選択する。制御器は連続的な位相情報に基づいて可動部の駆動を制御する。また、物理系から実際の位相を推定し、この推定値を用いて位相発生器の振動数や位相を調節し、物理の位相とロボット・システムの位相発生器間で相互引き込みを行ない、結果としてロボットのダイナミクスを有効に用いた運動制御を実現する。【選択図】 図1

Claim (excerpt)：

複数の可動部を有するロボット装置であって、 前記の可動部の少なくとも一部の周期運動に関する位相信号を発生する位相信号発生手段と、 前記位相信号に基づいて前記可動部の制御信号を生成する制御手段と、 前記制御信号に従って前記可動部を駆動する駆動手段と、 前記駆動手段により駆動される前記可動部の状態量を検出する状態量検出手段と、 前記状態量に基づいて前記可動部の周期運動に関する位相又は角周波数を推定する推定手段と、 を備え、 前記位相信号発生手段は、前記推定手段により推定された位相又は角周波数に基づいて、前記位相信号を更新する、 ことを特徴とするロボット装置。

IPC (2)：

B25J5/00 ,  B25J13/08

FI (2)：

B25J5/00 F ,  B25J13/08 Z

F-Term (11)：

3C007CS08 ,  3C007KS21 ,  3C007KS23 ,  3C007KS34 ,  3C007KX02 ,  3C007KX12 ,  3C007LW15 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WB05 ,  3C007WB09

Article cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

• 反射運動による2足歩行ロボットの歩行安定化
• 神経振動子を用いた二足歩行運動の実験的検討
• 神経系の引き込みによる2足歩行ロボットの歩行運動生成