Pat
J-GLOBAL ID：200903002967527600
マニピュレータ
Inventor：
,
Applicant, Patent owner：
Agent (5)：
小池 晃
, 伊賀 誠司
, 藤井 稔也
, 野口 信博
, 祐成 篤哉
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2008144665
Publication number (International publication number)：2009291843
Application date： Jun. 02, 2008
Publication date： Dec. 17, 2009
Summary：
【課題】広い可動範囲に亘ってリンクの関節トルクを補償する補償機構を容易に実現し,アーム先端位置を任意に制御できるマニピュレータを提供する。【解決手段】基台3と、2自由度平行リンク構造からなるアーム部4とを備え、アーム部4は、基台3上の関節点に接続される2つのリンク41、42の各関節部に、関節点Oを回転軸とした回転動作に応じて回転するプーリ411、421が設けられており、各プーリ411、421は、一端がバネ413、423を介して基台3上に固定されたワイヤ412、422が、巻き取り可能に接続されており、ワイヤ412、422が巻き取られるプーリ411、421の外形状は、プーリ411、421の回転角度に応じて、バネ413、423の弾性力によってプーリ411、421に対して所定のトルクを発生させるように、非円形に形成されている。【選択図】 図5
Claim (excerpt)：
基台と、
上記基台上を一の関節点とした2自由度平行リンク構造からなるアーム部とを備え、
上記アーム部は、上記基台上の関節点に接続される2つのリンクの各関節部に、当該関節点を回転軸とした回転動作に応じて回転するプーリが設けられており、
上記各プーリは、被巻取部材が巻き取り可能に接続されており、
上記各被巻取部材は、一端が上記プーリに接続されるとともに、他端に当該被巻取部材に引張力を与える引張力付与手段が接続されており、
上記被巻取部材が巻き取られる上記プーリの外形状は、当該プーリの回転角度に応じて上記引張力付与手段により当該被巻取部材に与えられる引張力によって、当該プーリに対して所定のトルクを発生させるように、非円形に形成されているマニピュレータ。
IPC (1)：
FI (1)：
F-Term (4)：
3C007CY22
, 3C007CY23
, 3C007HT12
, 3C007HT33
Cited by applicant (3)
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機械的自重補償装置
Gazette classification：公開公報
Application number：特願2001-382223
Applicant：学校法人早稲田大学
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ロボット
Gazette classification：公開公報
Application number：特願平5-220062
Applicant：三菱電機株式会社
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産業用ロボットのバランサ装置
Gazette classification：公開公報
Application number：特願平6-204560
Applicant：株式会社安川電機
Cited by examiner (3)
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特開昭56-056394
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ロボット機構
Gazette classification：公開公報
Application number：特願2005-033367
Applicant：国立大学法人静岡大学, 国立大学法人浜松医科大学
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特開昭56-056394
Article cited by the Patent：
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