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J-GLOBAL ID：201002271227787348   Reference number：10A0102740

A Weight Compensation Mechanism with a Non-Circular Pulley and a Spring: Application to a Parallel Four-bar Linkage Arm

非円形プーリ-バネ系による自重補償機構と4節平行リンク型アームへの適用

Author (5)： ENDO GEN (東京工大) ,  YAMADA HIROYA (東京工大) ,  YAJIMA AKIRA (キヤノン) ,  OGATA MASARU (キヤノン) ,  HIROSE SHIGEO (東京工大)
Material： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
Volume： 28  Issue： 1  Page： 77-84  Publication year： Jan. 15, 2010 
JST Material Number： Y0482A  ISSN： 0289-1824  Document type： Article
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： *industrial robot ,  *pulley ,  Jacobian matrix ,  *Torque ,  control ,  spring (machine element) ,  oscillatory system ,  *robot arm ,  manipulator ,  experiment ,  *compensator (electric) ,  two-degree-of-freedom control ,  verification experiment ,  robot

JST classification (1)： Design,manufacturing,and components of robots  (IC04013A)

Reference (10)：

• 広瀬茂男. 重力補償型多関節アームに関する基本的研究. 第12回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 1994. 1994, 1109-1110
• 森田寿郎. 機械的自重補償装置. 特開 2003-181789
• 森田寿郎. 高運動性能マニピュレータのための機械的3次元自重補償機構の開発. 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'02講演論文集. 2002
• TOJO, Y. Robotic System for Humanitarian Demining Development of Weight-Compensated Pantograph Manipulator. Proc. of Int. Conf. on Robotics and Automation, 2004. 2004, 2025-2030
• 岡田徳次. 力発生用パンタグラフ機構の設計. 日本ロボット学会誌. 1986, 4, 2, 109-118

Terms in the title (6)： 非円形 ,  プーリ ,  バネ ,  自重 ,  補償 ,  リンク