ポジショナのキャリブレーション方法

Inventor： , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：竹本松司 (外4名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994288714
Publication number (International publication number)：1996129408
Application date： Oct. 31, 1994
Publication date： May. 21, 1996
Summary：

【要約】 (修正有)【目的】ロボット・ポジショナ間相対位置及びポジショナ各軸間オフセット量のデータを簡便に獲得し得るキャリブレーション方法の提供。【構成】互いに垂直な軸例えばJ1 ,J2 に対し、ポジショナのベース座標系Σm の座標軸+Zと+Xを指定する。残りの軸にもこれに合わせた方向指定を行なう。軸Jk が回転軸の場合、ポジショナ上の基準点P0 にロボットのツール先端点T1 を移動させ、位置P0 及び回転移動後の基準点の位置P1 ,P2 を教示する。Jkが直動軸の場合は、並進移動前後の2点位置をロボットに教示する。教示データに基き、全軸の位置と方向のデータを得る。座標系Σm のZ軸がJ1 に重なり、X軸がJ2 軸と平行になるようにし、J1 上に原点位置を定めて座標系Σm を設定する。隣合う軸Jk-1 とJk (k=1,2・・n)の間のオフセット量をロボットに教示されたJ1 〜Jn のデータから求めて記憶する。

Claim (excerpt)：

ロボットと協調動作を行なわせるポジショナに基本姿勢をとらせる段階と、前記ポジショナの軸番号を順次指定する段階と、前記指定された各軸について前記ポジショナに設定されるベース座標系の座標軸の方向との関係を指定する段階と、前記指定された軸に関連してポジショナ上に基準点を指定する段階と、該基準点を指定された軸について移動前後の基準点位置を前記ロボットに教示する段階と、前記被教示データに基づいて前記ポジショナにベース座標系を設定し、前記ポジショナの各軸間のオフセット量を算出する段階とを含むポジショナのキャリブレーション方法。

IPC (3)：

G05B 19/18 , G01D 18/00 , G05B 19/404

FI (3)：

G05B 19/18 A , G05B 19/18 H , G05B 19/18 C

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

産業用ロボットシステム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-073182 Applicant：松下電器産業株式会社
複数台のロボツトの相対位置関係取得方式
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平3-299506 Applicant：フアナツク株式会社

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