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J-GLOBAL ID：200903004949604161

多指ハンド装置

Inventor：
松田 広志

About 松田 広志


Applicant, Patent owner：
本田技研工業株式会社

About 本田技研工業株式会社


Agent (1)： 佐藤 辰彦 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001382842
Publication number (International publication number)：2003181787
Application date： Dec. 17, 2001
Publication date： Jul. 02, 2003
Summary：
【要約】 (修正有)【課題】指機構の屈伸動作の駆動源としてのアクチュエータの個数を少ないものとしつつ、物体の把持作業等の際の指機構の円滑な屈伸動作を行うことができる多指ハンド装置を提供する。【解決手段】スプリング16,26等により伸び側の付勢した指機構2a〜2eから延びる各ワイヤ29a,29bを連結部材32に連結し、30a,30bを連結部材33に連結する。指機構2aから延設したワイヤ31をプーリ36に巻き掛けて手嘗部3の基部側から引き出す。連結部材32,33は、保持部材43に支軸44,45を介して揺動自在に保持される。保持部材43は、支軸42の回りに揺動自在で且つ移動自在に設けられる。プーリ36は保持部材43に保持されて、保持部材43と共に移動する。ワイヤ31を引っ張ることにより、指機構2a〜2eの曲げ動作が一括的に行われる。
Claim (excerpt)：
腕体の先端部に取り付けられた手嘗部と、該手嘗部から延設され、それぞれ複数の節間部材を指関節を介して順次連接してなる複数の指機構と、各指機構をその伸ばし側及び曲げ側のいずれか一方側に付勢する付勢手段と、各指機構から手嘗部側に延設されたワイヤ部材と、各指機構から延設されたワイヤ部材を前記付勢手段の付勢力に抗して引っ張ることにより、該指機構の曲げ動作又は伸ばし動作を行わしめる駆動手段とを備えた多指ハンド装置であって、前記駆動手段は、前記複数の指機構のうちの少なくとも2個の指機構からそれぞれ延設された2本のワイヤ部材の手嘗部側の端部を互いに間隔を存して連結する一対の連結部を備える連結部材と、該連結部材の両連結部の間に設けた支点を介して該連結部材を揺動自在に保持して前記2本のワイヤ部材の引っ張り方向に移動可能な保持部材とを具備し、前記2個の指機構の曲げ動作又は伸ばし動作を行うとき、前記保持部材を移動させることにより、該2個の指機構から延設されたワイヤ部材を引っ張ることを特徴とする多指ハンド装置。
FI (2)：
B25J 15/08 J ,  B25J 15/08 K
F-Term (9)：
3C007DS02 ,  3C007ES06 ,  3C007ES09 ,  3C007ET01 ,  3C007EU07 ,  3C007HT04 ,  3C007HT06 ,  3C007HT09 ,  3C007HT36
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (2)

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