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J-GLOBAL ID：200903010374568443

ロボット動作教示方法及び装置

Inventor：
齋藤 史倫

About 齋藤 史倫


Applicant, Patent owner：
独立行政法人産業技術総合研究所

About 独立行政法人産業技術総合研究所


Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002373803
Publication number (International publication number)：2003256025
Application date： Dec. 25, 2002
Publication date： Sep. 10, 2003
Summary：
【要約】【課題】 2次元ヒューマンインターフェイスのみで、遠隔からロボットの複雑な動作を教示できるようにする。【解決手段】 目的作業の要件から決まる幾何要素間の空間的な拘束を含んだ形式で軌道などの幾何要素をあらかじめパラメトリックモデリング手法によって定義し、ライブラリ化およびメニュー化しておくことで、実際の教示段階では少ないステップで様々な拘束条件を設定できるようにし、ロボットの操作時に奥行き等の詳細な空間情報を操作者が絶えず考慮する必要性をなくして、高速かつ疲労の少ない教示ができるようにする。
Claim (excerpt)：
カメラ画像上で指定された点に対応する空間座標を計測可能な3次元計測装置と、カメラで撮影した実空間画像とこれに対応した幾何モデルを表示するモデル空間画像とを重ねて表示可能なディスプレイと、少なくとも2自由度のポインティングデバイスとを用いて、作業者が実空間画像に対応する簡単な幾何要素をモデル空間に作成していくことで作業軌道を定義するロボット動作教示方法において、パラメトリックモデリング手法によって軌道等の幾何要素をあらかじめ定義しておくことにより、個々の状況に適した軌道等の幾何要素を定義に関連する一部の幾何要素の割り当てやパラメータ変更のみで作成できるようにしたロボット動作教示方法。
IPC (4)：
G05B 19/42 ,  B25J 9/22 ,  G05B 19/408 ,  G05B 19/4097
FI (4)：
G05B 19/42 H ,  B25J 9/22 Z ,  G05B 19/408 D ,  G05B 19/4097 C
F-Term (36)：
3C007AS01 ,  3C007JS02 ,  3C007JS07 ,  3C007JU02 ,  3C007JU03 ,  3C007JU12 ,  3C007JU14 ,  3C007KS03 ,  3C007KS04 ,  3C007KS17 ,  3C007KT03 ,  3C007KT05 ,  3C007KT18 ,  3C007LS05 ,  3C007LS10 ,  3C007MT01 ,  5H269AB33 ,  5H269BB09 ,  5H269EE19 ,  5H269JJ20 ,  5H269KK03 ,  5H269QB02 ,  5H269QC01 ,  5H269QC03 ,  5H269QC10 ,  5H269QD03 ,  5H269QE02 ,  5H269QE07 ,  5H269QE10 ,  5H269QE22 ,  5H269QE26 ,  5H269RB01 ,  5H269RB08 ,  5H269SA08 ,  5H269SA10 ,  5H269SA11
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (6)
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