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J-GLOBAL ID：200903014371548498

自動運転制御システム

Inventor：
三輪 修也

About 三輪 修也


Applicant, Patent owner：
株式会社デンソー

About 株式会社デンソー


Agent (1)： 足立 勉
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002372582
Publication number (International publication number)：2004206275
Application date： Dec. 24, 2002
Publication date： Jul. 22, 2004
Summary：
【課題】レーンマークが適切に認識されない地点においても、車両の自動運転制御を実行できるようにすること。【解決手段】自動運転制御システムにおける制御部は、白線追従制御の実行中に、白線認識部により認識された自車左右方向の白線位置の分散εを算出する(S240)。ここで、分散εが規定値ε0より大きいと、先行車の追従が可能か否か判断し(S310)、先行車の追従が可能である場合には、白線追従制御に代替して先行車追従制御を実行する(S330)。また、先行車の追従が不可能である場合には、自動運転制御を解除する(S340)。その他、ヨーレートセンサから得たヨーレートに基づいて算出した走路の曲率半径Rs(S280)と、白線の位置データに基づいて算出した曲率半径R0(S230)との差が大きい場合には、白線追従制御に代替して先行車追従制御を行う。【選択図】 図4
Claim (excerpt)：
車両の自動運転制御を行う自動運転制御システムであって、 自車前方の路面に描かれたレーンマークを認識するレーンマーク認識手段と、該レーンマーク認識手段により認識されたレーンマークにより特定される走路に沿って自車を走行させる第一走行制御手段と、 自車前方の物体を検出して、追従可能な先行車を認識する先行車認識手段と、該先行車認識手段により認識された先行車に追従するように、自車の走行を制御する第二走行制御手段と、 前記第一走行制御手段又は前記第二走行制御手段を切り替えて動作させることで、自車の自動運転制御を行う自動運転手段と、 を備えることを特徴とする自動運転制御システム。
IPC (4)：
G08G1/16 ,  B60K31/00 ,  B62D6/00 ,  G06T1/00
FI (5)：
G08G1/16 C ,  B60K31/00 Z ,  B62D6/00 ,  G06T1/00 330A ,  G06T1/00 330B
F-Term (37)：
3D032CC02 ,  3D032CC20 ,  3D032DA23 ,  3D032DA33 ,  3D032DA84 ,  3D032DA86 ,  3D032DA91 ,  3D032DB00 ,  3D032DC31 ,  3D032DD02 ,  3D032DD03 ,  3D032DE02 ,  3D032DE09 ,  3D032EC22 ,  3D032EC34 ,  3D032GG01 ,  3D044AA21 ,  3D044AC26 ,  3D044AC31 ,  3D044AC56 ,  3D044AC59 ,  3D044AD00 ,  5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057CH18 ,  5B057DA07 ,  5B057DB02 ,  5B057DC22 ,  5B057DC36 ,  5H180AA01 ,  5H180CC03 ,  5H180CC04 ,  5H180CC14 ,  5H180CC24 ,  5H180LL01 ,  5H180LL04 ,  5H180LL09
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (5)
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