車両の路面摩擦係数推定装置

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：伊藤進
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000197205
Publication number (International publication number)：2002012160
Application date： Jun. 29, 2000
Publication date： Jan. 15, 2002
Summary：

【要約】【課題】幅広い運転領域で、センサ等のノイズの影響が少なくして精度良く路面摩擦係数を推定する。【解決手段】車体すべり角演算部11は、ハンドル角と車速を基に、予め設定しておいた車両の運動方程式に基づく車両運動モデルのオブザーバにより、検出したハンドル角,車速に対応する車体すべり角を演算する。前輪すべり角演算部12は、ハンドル角、車速、ヨーレートおよび演算した車体すべり角を基に、前輪のすべり角αfを演算する。セルフアライニングトルク演算部14は、パワーシリンダの左右の油圧室油圧を基にセルフアライニングトルクを演算する。そして、路面摩擦係数設定部15は、車速、推定した前輪すべり角、セルフアライニングトルクが入力され、これらに基づきマップ等参照して路面摩擦係数μの設定を行って出力する。

Claim (excerpt)：

操舵輪に作用するセルフアライニングトルクを検出するセルフアライニングトルク検出手段と、車両の運動モデルにより形成したオブザーバに車両運動状態の検出値を入力して操舵輪のすべり角を検出する操舵輪すべり角検出手段と、上記セルフアライニングトルクと上記操舵輪すべり角との関係に基づき路面摩擦係数を設定する路面摩擦係数設定手段と、を備えたことを特徴とする車両の路面摩擦係数推定装置。

IPC (10)：

B62D 6/00 , B60T 8/58 ZYY , B62D 5/04 , B62D 5/06 , G01N 19/02 , B62D101:00 , B62D111:00 , B62D113:00 , B62D123:00 , B62D137:00

FI (10)：

B62D 6/00 , B60T 8/58 ZYY H , B62D 5/04 , B62D 5/06 Z , G01N 19/02 B , B62D101:00 , B62D111:00 , B62D113:00 , B62D123:00 , B62D137:00

F-Term (40)：

3D032CC30 , 3D032DA03 , 3D032DA09 , 3D032DA15 , 3D032DA23 , 3D032DA29 , 3D032DA33 , 3D032DA39 , 3D032DA64 , 3D032DC08 , 3D032DD01 , 3D032DD02 , 3D032DD08 , 3D032EA01 , 3D032EB06 , 3D032EB16 , 3D032EB17 , 3D032EB21 , 3D032EC08 , 3D032EC23 , 3D032GG01 , 3D033CA03 , 3D033CA13 , 3D033CA14 , 3D033CA16 , 3D033CA17 , 3D033CA19 , 3D033CA20 , 3D033CA28 , 3D033CA29 , 3D033DC02 , 3D046BB23 , 3D046BB28 , 3D046BB29 , 3D046HH00 , 3D046HH08 , 3D046HH16 , 3D046HH22 , 3D046HH25 , 3D046HH46

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

路面摩擦係数推定装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平10-105487 Applicant：アイシン精機株式会社, 東洋ゴム工業株式会社
電動パワーステアリング装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平9-207711 Applicant：本田技研工業株式会社
車両状態推定装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平7-013176 Applicant：トヨタ自動車株式会社

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