物品位置認識装置

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：森本義弘
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001375101
Publication number (International publication number)：2003172605
Application date： Dec. 10, 2001
Publication date： Jun. 20, 2003
Summary：

【要約】【課題】本発明は、物品間の境界をクリアとすることにより、常に物品の位置・向き認識を正常に行う物品位置認識装置を提供することを目的とする。【解決手段】パレット1上の物品2をその上方から撮影するCCDカメラ11と、CCDカメラ11により撮影された物品2の撮像データを基に物品2を認識する画像処理装置15と、パレット1上の物品2を少なくとも平面移動することが可能なロボットとを備え、画像処理装置15は、最上段の物品2を認識することができないとき、ロボットにより物品2を移動させ、再度物品2の認識を行う構成とする。この構成によれば、画像処理装置15により最上段の物品2を認識できないとき、物品2を移動させて物品2間に隙間を設け、物品2の境界をクリアとすることにより物品2を認識することができ、よって物品2の認識異常により設備停止することなく、自動運転を継続することができる。

Claim (excerpt)：

パレット上の物品の位置を認識する装置であって、前記パレットの上方から前記物品を撮影する撮像手段と、前記撮像手段により撮影された物品の撮像データを基に物品を認識する認識手段と、前記物品を少なくとも平面移動することが可能な移動手段とを備え、前記認識手段は、前記物品を認識することができないとき、前記移動手段により物品を移動させ、再度物品の認識を行うことを特徴とする物品位置認識装置。

IPC (7)：

G01B 11/00 , B25J 13/08 , G01B 11/26 , G06T 1/00 300 , G06T 7/60 150 , G06T 7/60 , B65G 61/00

FI (8)：

G01B 11/00 H , G01B 11/00 D , B25J 13/08 A , G01B 11/26 H , G06T 1/00 300 , G06T 7/60 150 C , G06T 7/60 150 P , B65G 61/00

F-Term (45)：

2F065AA03 , 2F065AA17 , 2F065AA37 , 2F065FF04 , 2F065GG02 , 2F065GG04 , 2F065HH02 , 2F065HH05 , 2F065HH12 , 2F065HH13 , 2F065JJ03 , 2F065JJ05 , 2F065JJ08 , 2F065JJ09 , 2F065JJ26 , 2F065QQ38 , 2F065RR06 , 2F065UU05 , 3C007BS10 , 3C007KS03 , 3C007KT01 , 3C007KT05 , 3C007KT06 , 3C007KV00 , 3C007LT06 , 3C007MT09 , 5B057AA04 , 5B057AA05 , 5B057BA02 , 5B057BA13 , 5B057CA12 , 5B057CB12 , 5B057CC01 , 5B057DB02 , 5B057DC07 , 5B057DC08 , 5B057DC09 , 5B057DC16 , 5B057DC32 , 5L096BA05 , 5L096CA02 , 5L096FA67 , 5L096FA69 , 5L096HA07 , 5L096JA03

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

積荷位置姿勢認識装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平11-069829 Applicant：株式会社神戸製鋼所
物品位置検出装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-032335 Applicant：株式会社ダイフク
パレタイズパターン認識装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-260450 Applicant：村田機械株式会社

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