イグゾスケルトン装置、イグゾスケルトンサイボーグ装置及び、イグゾスケルトンサイボーグシステム

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：橋爪健
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001152277
Publication number (International publication number)：2002346960
Application date： May. 22, 2001
Publication date： Dec. 04, 2002
Summary：

【要約】 (修正有)【課題】手や足等について運動学的及び生物学的な身体機能の代替を行う。【解決手段】エンドスケルトン部10は、イグゾスケルトン装置100が内包するスケルトンであって、例えば、人間の腕手、脚足等の各部に対応している。また、エンドスケルトン部10は、例えば、エンドスケルトン部10の中心軸周りの回り対偶3と、横曲げ軸周りの回り対偶1と、縦曲げ軸周りの回り対偶2とにより、3自由度で連結される。インターフェース(I/F)20は、力センサ5-1〜3、変位センサ6-1〜3からデータを検出し、処理装置30にそのデータを伝送し、一方、処理装置30の指示により、駆動装置7-1〜3、保持部駆動装置8-1を駆動する。処理装置30は、ベクトル量子化データ入出力装置を備え、各種処理を実行する。入力部40は、変位センサ6-1〜3、力センサ5-1〜3等による測定値等について所定の目標値等を入力する。

Claim (excerpt)：

内骨格を有する部位を内包するための外骨格構造を備えたイグゾスケルトン装置であって、外骨格関節位置での横曲げ軸周りに動く第1回り対偶と、前記第1回り対偶と直交する外骨格関節位置での縦曲げ軸周りに動く第2回り対偶と、内骨格軸周りに動く第3回り対偶と、前記第1又は第2回り対偶による運動に対して滑り方向に弾性機能を有する滑り対偶と、前記第1乃至第3回り対偶及び前記滑り対偶が配置されるフレームと、内骨格を有する部位に前記フレームを保持する保持部と、隣接するフレームと結合するための結合部と、内骨格を有する部位への前記保持部の装着を調整する保持部駆動装置と、各々の前記第1乃至第3回り対偶をそれぞれ回転駆動する第1乃至第3駆動装置と、前記第1乃至第3回り対偶の回転角度を検出する第1乃至第3変位センサと、前記フレームに対して、横曲げ、縦曲げ、内骨格軸の捩り方向に加わる力を検出する第1乃至第3力センサと、前記第1乃至第3変位センサから各対偶の角度信号を入力し、前記第1乃至第3力センサから各方向の力信号を入力し、角度信号及び力信号に従い、予め定められた目標値になるように前記第1乃至第3駆動部及び前記保持部駆動装置を駆動する駆動信号を出力する処理装置とを備えたイグゾスケルトン装置。

IPC (5)：

B25J 13/08 , A61H 3/00 , A63H 3/36 , B25J 3/00 , B25J 5/00

FI (7)：

B25J 13/08 Z , A61H 3/00 Z , A63H 3/36 C , A63H 3/36 D , A63H 3/36 G , B25J 3/00 Z , B25J 5/00 F

F-Term (14)：

2C150CA01 , 2C150CA04 , 2C150DD06 , 2C150FB13 , 2C150FB14 , 2C150FB43 , 2C150FB55 , 3C007AS35 , 3C007JT10 , 3C007KS16 , 3C007KS33 , 3C007KX17 , 3C007LT08 , 3C007LU06

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (3)

運動装置及び技術
Gazette classification：公表公報 Application number：特願平7-504200 Applicant：キネティクス・インコーポレーテッド
力補助装置の制御方法及びその装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平6-177471 Applicant：工業技術院長
歩行作業装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平6-184182 Applicant：株式会社レーベン

Return to Previous Page