状態推定装置及び車両走行制御装置

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：三好秀和 (外8名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997261867
Publication number (International publication number)：1999102499
Application date： Sep. 26, 1997
Publication date： Apr. 13, 1999
Summary：

【要約】【課題】画像処理を規制して迅速な演算が可能であり、従って、安定した車両の走行制御を可能にする状態推定装置と、その状態推定装置を利用した車両走行制御装置とを提供する。【解決手段】所定の車両前方注視点での道路に対する車両の相対横変位を計測する相対横変位計測手段7と、車両の前輪21又は後輪23の少なくとも一方の舵角を検出する舵角検出手段9,11と、前記相対横変位及び舵角に基づく演算によって少なくとも道路曲率とフィードバック用の前記相対横変位とを推定する演算手段15とを備えた状態推定装置1を設ける。更に、車両の操舵を自動的に行う自動操舵機構5と、状態推定装置1の演算手段15からの出力に基づいて自動操舵機構5を制御するコントローラ40とを設ける。演算手段15では、道路曲率の影響を考慮してフィードバック用の相対横変位を推定する。

Claim (excerpt)：

所定の車両前方注視点での道路に対する車両の相対横変位を計測する相対横変位計測手段と、前記車両の前輪又は後輪の少なくとも一方の舵角を検出する舵角検出手段と、前記相対横変位及び舵角に基づく演算によって少なくとも道路曲率とフィードバック用の前記相対横変位とを推定する演算手段とを備えた状態推定装置であって、前記演算手段は、前記道路曲率の影響を考慮して前記フィードバック用の相対横変位を推定することを特徴とする状態推定装置。

IPC (5)：

G08G 1/16 , B62D 6/00 , G01B 7/30 , G01B 21/00 , G01B 21/20

FI (5)：

G08G 1/16 C , B62D 6/00 , G01B 7/30 B , G01B 21/00 C , G01B 21/20 A

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (1)

車輛の軌道追従制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-088916 Applicant：富士重工業株式会社

Return to Previous Page