車両用障害物検出装置の中心軸偏向量算出装置、中心軸偏向量補正装置および車間距離制御装置

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：足立勉
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998204962
Publication number (International publication number)：1999094943
Application date： Jul. 21, 1998
Publication date： Apr. 09, 1999
Summary：

【要約】【課題】車両中心軸に対する照射中心軸の偏向量を算出するに際して、オフセット走行やカーブ路走行などの走行環境による影響を排除する。【解決手段】 (a),(c)に示すように、オフセット走行の場合、車間距離が増減したとしても車幅方向(X軸方向)の距離である走行オフセットXoは一定であり、その分布B1は全体としてX軸方向にずれてはいるが、Y軸に対して傾いてはいない。一方、(b),(d)に示すように、オフセット走行ではなく先行車両93が自車両91の丁度前方を走行している場合、車間距離が増減しても照射中心軸95の車両中心軸からのずれ角度θは一定であり、分布B2自体がY軸に対して傾いている。したがって、分布状況に基づけば分布の車幅方向へのオフセット度合を把握でき、そのオフセット走行による影響分を除去・低減した上で照射中心軸95の偏向量を適切に算出することができる。

Claim (excerpt)：

車両に搭載され、所定の照射中心軸を中心にして車幅方向の所定角度に渡って送信波を照射し、その反射波に基づいて障害物までの距離および角度を検出する車両用障害物検出装置に対して用いられ、前記車両用障害物検出装置によって検出された障害物までの距離および角度に基づいて自車両に対する前記障害物の相対位置および相対速度を算出すると共に、その算出された相対速度に基づいて障害物が移動物体であるか停止物体であるかを判断する物体認識手段と、前記物体認識手段によって算出された移動物体の相対位置を極座標で表したときの角度成分に基づいて、前記車両用障害物検出装置の前記照射中心軸と車両中心軸との偏向量を算出する中心軸偏向量算出手段と、を備える車両用障害物検出装置の中心軸偏向量算出装置であって、前記中心軸偏向量算出手段は、自車両がほぼ無操舵の状態で走行している際、前記物体認識手段によって算出された移動物体の相対位置の分布状況に基づいて当該分布の車幅方向へのオフセット度合を把握し、前記物体認識手段によって算出された移動物体の相対位置から前記車幅方向へのオフセット度合の影響分を除去・低減した上で前記照射中心軸と車両中心軸との偏向量を算出するよう構成されていることを特徴とする車両用障害物検出装置の中心軸偏向量算出装置。

IPC (6)：

G01S 13/93 , B60K 31/00 , B60R 21/00 620 , F02D 29/02 301 , G01S 17/93 , G08G 1/16

FI (6)：

G01S 13/93 Z , B60K 31/00 Z , B60R 21/00 620 Z , F02D 29/02 301 D , G08G 1/16 C , G01S 17/88 A

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

車両用環境認識装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-287490 Applicant：日産自動車株式会社
車両状態推定装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平7-013176 Applicant：トヨタ自動車株式会社
車両の前方認識装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平8-292038 Applicant：三菱自動車工業株式会社

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