区画線検出装置

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：恩田博宣
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996022844
Publication number (International publication number)：1997218937
Application date： Feb. 08, 1996
Publication date： Aug. 19, 1997
Summary：

【要約】【課題】画像上の直線部分よりも遠方にある区画線(白線レーンマーク)を精度良く検出する。【解決手段】警報装置本体20は、画像入力部21と、レーンマーク検出部22と、立体物検出部23と、位置判定部24とに大別される。撮像装置10から画像入力部21に入力された画像信号はレーンマーク検出部22及び立体物検出部23とに送信される。レーンマーク検出部22において、ステップS111〜S114では、画像内のエッジ抽出、ペアリングによるレーンマーク候補の抽出、ハフ変換、レーンマーク近傍のエッジ抽出を行う。また、ステップS115では、上記の如く得られたエッジ点を画像座標系から俯瞰座標系に変換し、続くステップS116では、俯瞰座標系に変換されたエッジ点を最小2乗法を用いて3次曲線に近似する。白線レーンマークを3次多項式の関数として出力することにより、遠方の白線レーンマークをも曲線関数にて推定できる。

Claim (excerpt)：

撮像手段を用いて得られた画像情報に基づいて、道路上の区画線を検出する区画線検出装置において、前記撮像手段により得られた画像情報から画像座標上の区画線エッジを抽出する区画線エッジ抽出手段と、前記区画線エッジ抽出手段により抽出された画像座標上の区画線エッジを俯瞰座標、若しくは3次元座標に変換し、その変換された区画線エッジを2次以上のn次曲線で近似するn次近似手段と、前記n次近似手段によるn次曲線に基づいて区画線を推定する区画線推定手段とを備えることを特徴とする区画線検出装置。

IPC (8)：

G06T 1/00 , B60R 21/00 620 , B60R 21/00 , G01C 15/00 , G08G 1/00 , G08G 1/04 , G08G 1/16 , H04N 7/18

FI (8)：

G06F 15/62 380 , B60R 21/00 620 Z , B60R 21/00 620 C , G01C 15/00 A , G08G 1/00 J , G08G 1/04 D , G08G 1/16 C , H04N 7/18 J

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (8)

走行路認識装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平6-060641 Applicant：マツダ株式会社
特開平3-135718
特開平3-158976

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